CN115685102B 一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法 （连云港杰瑞电子有限公司）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种基于目标跟踪的雷视自2基于透视变化矩阵将当前帧中满足要求的雷达点映射到视频ix_Dix)2+(Ciy_Diy)2表示雷达映射点到对应检测框中心距离与检测框左上角2.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的雷视自过程中使用TensorRT加速推理框架加4.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的雷视自动标定方法步骤3_2，利用步骤2得到的检测目标状态信息进行不同3步骤3_2_2，通过匈牙利匹配方法和步骤3_2_1计算得到的交并比计算最佳目标匹配步骤3_2_3，关联前后帧视频目标，即关联视频目标跟踪器中的目标与最佳目标匹配5.根据权利要求4所述的基于目标跟踪的雷6.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的雷视自动标步骤4_2，利用步骤1得到的目标检测点状态信息进ii步骤4_2_2，通过匈牙利匹配方法和步骤4_2_1计算步骤4_2_3，关联前后帧雷达目标，即关联雷达目标跟踪器中的目标与最佳目标匹配7.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的雷8.基于权利要求1至7任意一项所述方法的基于45[0012]进一步地，步骤1中所述雷达目标雷达检测点状态信息为点云聚类分析后所得的[0019]其中，Ai为视频目标跟踪器中第i个目标的检测框，Bj为当前帧[0025]步骤4_2，利用步骤1得到的目标检测点状态信息进行不6[0037]式中，(Cix_Dix)2+(Ciy_Diy)2表示雷达映射点到对应检测框中心距离与检测框左7[0050]图2为一个实施例中基于目标跟踪的雷视自动标定方法的雷达目标跟踪效果示意[0052]图4为一个实施例中基于目标跟踪的雷视自动标定方法的视频目标跟踪流程示意8交通运输的安全水平和减轻交通堵塞，尤其针对雷视一体化设备融合过程中的准确标定，提出了一种基于目标跟踪的雷视自动标定方法，该方法针对视频和雷达两个不同的坐标[0068]通过匈牙利匹配算法和所求欧氏距离进行跟踪器中与当方法进行训练，其中训练集与验证集之间的样本比例为7:3，batchsize设置为64，[0073]跟踪器中目标总数假定为m,当前帧[0074]通过匈牙利匹配方法和前后帧目标之间的交并比计算最9[0085]计算每个雷达映射点到对应检测框中心距离与检测框左上角到检测框下边缘中[0093]关于基于目标跟踪的雷视自动标定系统的具体限定可以参见上文中对于基于目

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