编制说明-《智能网联汽车 城市道路场景无人化测试 场地试验方法及要求》

《智能网联汽车城市道路场景无人化测试场地试验方

法及要求》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车城市道路场景无人化测试场地试验方法及要求》团体标准是

由中国汽车工程学会批准立项。文件号中汽学标【2022】093号，任务号为2022-45：。

本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京车网科技发展有限公司、国汽

（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京百度智行科技有限公司、安途智行（北

京）科技有限公司、北京小马智行科技有限公司、中国信息通信研究院、信通院车

联网创新中心(成都)有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、北京智能车联产

业创新中心有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

在政府、产业和社会各界的共同努力下，我国智能网联汽车产业历经封闭场地、

公共道路、示范应用三大关卡，取得研发测试和示范应用的阶段性成就，但人类驾

驶员并未减少，智能网联汽车仍然面临高额成本压力，不具备大规模推广应用的现

实条件。自2020年开始，我国进入自动驾驶汽车无人化道路测试的新一轮竞赛，由

主驾无人开始逐步向远程驾驶和无人驾驶探索。

无人化是智能网联汽车的终极目标，用自动驾驶系统取代人类司机，不仅带来

商业模式的根本性变革，而且带来安全、效率的极大提升。是智能网联汽车产业的

必经阶段，也是推动智能网联汽车商业化、规模化落地的重点突破方向。

从全球来看，主驾无人道路测试已经成为研发新趋势。其中，美国加州为Waymo、

Nuro、Zoox、AutoX安途和Cruise发放了无人化测试许可。在我国，自2020年7

月，广州市颁发全国首批远程测试通知书以来，北京、长沙、沧州、重庆、武汉等

地陆续公开发布无人化、无人驾驶或远程驾驶测试通知书或相应牌照。

广州是我国推进无人化道路测试最早的城市。2020年7月，广州市交通运输局、

工业和信息化局、公安局在全国率先发放广州首批10张智能网联汽车远程测试通知

书，允许获得远程测试通知书的文远知行、景骐两家测试企业，在广州市已发布的

一级及二级开放路段开展远程测试。自此，广州带动全国自动驾驶产业进入远程驾

驶新里程。目前，广州正在进行远程测试的车辆已达到22辆。

1

重庆永川区于2022年5月发放了《智能网联汽车政策先行区（永川区）自动驾

驶车辆无人化测试通知书》，百度获得在重庆开展“方向盘后无人”自动驾驶车辆

测试许可，百度五辆ApolloMoon极狐版车型可在重庆市永川区85平方公里的开

放测试道路上，进行无人化自动驾驶测试。随着无人化自动驾驶测试的开展，未来

将为重庆市永川区提供“方向盘后无人”的无人化自动驾驶出行服务。

武汉于2022年8月发布自动驾驶全无人商业化试点政策，并向百度发放全国首

批无人化示范运营资格，允许车内无人的自动驾驶车辆在武汉市经开区开展商业化

服务。

长沙市在无人化道路测试领域走在全国前列。2020年9月，长沙发放了全国首

批试运营示范通知书和2张无驾驶人测试通知书。此外，长沙市发布无人驾驶测试

规程，在国家智能网联（长沙）测试区建成全国第一个无驾驶人自动驾驶测试场地，

以对无驾驶人的自动驾驶技术的可靠性进行更充分的验证。

沧州从开放程度而言，已然跻身我国自动驾驶领先阵营。在无人化实践方面，

沧州市工业和信息化局等三部门于2021年3月向百度Apollo及其生态伙伴云图科

技颁发首批10张无驾驶人测试通知书，从此沧州正式步入无人驾驶发展阶段。

2021年10月，北京市自动驾驶办公室制定并发布了《北京市智能网联汽车政

策先行区无人化道路测试管理实施细则》，并编写配套的技术规范，《北京市智能

网联汽车政策先行区无人化道路测试管理实施细则》是目前我国唯一一部针对无人

化的指导政策，针对无人化道路测试“单车智能”与“远程协助”相结合的特点，

构建了封闭测试场地测试与网络安全测试双重考核体系，重点强调无人化道路测试

中网络通信链路和数据传送的安全性，同时也要求企业具备远程协助平台与测试车

辆之间网络安全协同的能力。百度、小马智行两家企业获得了首批无人化道路测试

的15张牌照，在北京市智能网联汽车政策先行区所在地北京经济技术开发区20平

方公里，共100多公里城市道路开展无人化测试。2022年4月28日，《北京市智

能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则（试行）》

正式发布，在国内首开乘用车无人化运营试点，首批投入14台无人化车辆开展示范

应用，百度、小马智行成为首批获得先行区无人化示范应用道路测试通知书的企业。

5月，百度再获一批无人化载人牌照，在北京“方向盘后无人”自动驾驶车辆增加

至20辆。

2

此外，深圳市也已开展无人化测试，2021年1月，AutoX安途发布中国首个面

向公众公开运营的全无人Robotaxi，实现了车内前后排座位均无人的全空车行驶，

在168平方公里的无人驾驶域内可实现任意点到点的全无人驾驶运营。截至目前，

AutoX安途完全无人驾驶共享车已连续运营超过14个月，并保持零事故安全运营。

国内已发布GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要

求》，该标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的试验场景、试验

方法及通过要求。但随着无人化进程的推进，GB/T41798-2022无法完全适用于无

人化车辆的测试要求，以保证无人化车辆的运行安全。因此，所申请的标准是在车

辆符合GB/T41798-2022测试要求的基础上，针对无人化特点，提出一系列试验场

景、试验方法及通过要求，用于指导企业开展智能网联汽车的无人化道路测试，并

支持第三方机构、行业组织等加强测评能力建设，推动自动驾驶汽车商业化和规模

化落地。

1.3主要工作过程

2021年8月30日，北京车网科技、国汽智联、百度、AutoX安途、小马智行等

共同研究编制形成《北京市智能网联汽车政策先行区智能网联乘用车无人化测试技

术规范V1.0》，支撑《北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试管理实施

细则》的实施。2022年3月，北京车网科技联合国汽智联、百度、AutoX安途、小

马智行、信通院、电子五所、北京智能车联等单位成立初期标准编写组，编写组基

于前期技术规范研究成果，开展深入调研与分析，确定标准的要求与思路，形成标

准草案及立项申请书。

2022年3月28日，中国智能网联汽车产业创新联盟智能网联汽车测试示范工

作组以线上形式召开2022年第一次会议，会议上国汽（北京）智能网联汽车研究院

有限公司对本标准的研制背景、技术内容等进行了简要介绍，广泛征集标准参与单

位，报名的参与单位基本覆盖产业链上下游相关企业。

2022年4月20日起草组以线上形式召开了标准研制启动会，会上由国汽（北

京）智能网联汽车研究院有限公司详细介绍了标准的研制进程、技术内容、后续工

作计划，并宣布成立标准起草组。并对标准的编写任务进行分工，形成典型场景测

试项目及试验方法研究、网络安全测试项目及试验方法研究、试验能力建设研究3

个子任务组，分头开展相关内容研究及标准编写。

3

2022年4月20日-5月20日，各子任务组密集召开研讨会，讨论相关技术内容

编写，5月20日，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司汇总各子任务组研究

成果，形成标准初稿，并召开立项稿研讨会，各起草人对本标准的内容逐字逐句地

进行了积极热烈的讨论，形成了标准立项初稿。

2022年6月24日，起草组参加由中国汽车工程学会组织召开的标准立项评审

会，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司代表起草组进行汇报，会上专家提

出标准应明确测试对象、与国标之间的关系、明确场景分类逻辑等建议，起草组一

一进行解答，并更改本标准的名称为《智能网联汽车城市道路场景无人化测试场

地试验方法及要求》。

2022年8月25日，本标准在起草组内部开展组内征求意见，来自百度、小马

智行、上汽通用五菱、北京车网等单位的专家积极提供建议，形成了征求意见处理

汇总处理表，其中大部分意见被予以采纳和接受。并于9月27日召开征求意见修订

研讨会，针对征求意见处理汇总处理表起草组逐条讨论，确定修订结果。

2022年12月，形成标准公开征求意见稿，面向行业征求意见。起草组计划同

步开展标准测试验证工作，联合小马智行、AutoX安途等单位，针对远程协助停车、

变道汇入直行车流、人车混行、近距离起步、他车逆行、主传感器失效等测试场景，

从“副驾有人、后排有人、车外远程”三阶段，多方验证无人驾驶车辆的自动驾驶

功能要求及场地试验方法。

起草组计划通过标准测试验证工作，明确相关场景设计的合理性及场景设计参

数，计划于2023年第一季度进行标准送审，2023年第二季度完成标准报批及发布。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了国内外标准的基础上，参考了GB/T41798-2022《智能网

联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》标准中的有关内容编写，针对全无人车

辆的技术特点，规定了智能网联汽车城市道路无人化测试场地试验的通用要求、试

验项目、场地试验方法和网络安全试验方法，以服务于全无人车辆的道路测试，保

障其上路安全性。

2.1.1通用性原则

4

本标准适用于满足GB/T41798—2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验

方法及要求》的智能网联汽车；具备4和5级驾驶自动化系统的乘用车，具备3级

驾驶自动化系统的乘用车可参照执行，通用性高。

2.1.2指导性原则

本标准能够为各企业的智能网联汽车无人化技术研发提供技术指导，为测试场

的无人化测试场景建设提供参考。目前GB/T41798—2022《智能网联汽车自动驾

驶功能场地试验方法及要求》不完全适用于全无人车辆的场地测试，本标准可有效

填补全无人车辆场地测试方法的标准空白。

2.1.3协调性原则

本标准提出的方法与目前使用的国家标准中的方法协调统一、互不交叉。目前

行业暂无针对智能网联汽车无人化测试的标准研制，本标准将填补完善智能网联汽

车功能测试评价标准，促进产业健康发展。

2.1.4兼容性原则

本标准充分考虑了乘用车的运行特点，设计的测试场景具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为6章，规定了智能网联汽车城市道路无人化测试场地试验的通用

要求、试验项目、场地试验方法和网络安全试验方法。内容包括范围、规范性引用

文件、术语和定义、符号和缩略语、通用要求、试验方法、试验项目分类及选取。

2.3关键技术问题说明

本标准提出的智能网联乘用车无人化测试可以分为车内有驾驶人和车内无驾驶

人两个阶段，所有试验项目应通过车内有驾驶人测试后，方可开展车内无驾驶人测

试，测试项目包括典型场景测试和网络安全测试。

典型场景试验是对全无人车辆的基础能力、脱困能力及故障处理能力的测试，

其中，基础远程能力包括基本的远程协助停车、副驾驶制动场景，保障全无人车辆

的基本安全；在具备基础远程能力的情况下，脱困能力场景测试可以评估无人化测

试车辆在无人接管时的安全执行策略，包括基于有人驾驶时的高接管频次接管场景、

超出自车ODD范围的脱困场景，如因自车技术能力缺失而超出ODD，以及因外部交

通参与者致使车辆超出ODD的场景；系统冗余是在车辆发生故障时最后一道安全保

障，当上述场景测试通过时，设计系统失效场景，评估车载传感器是否能充分的探

测道路环境和危险场景以及车辆的线控、电源发生故障时是否有相关冗余设计。

5

2.4标准主要内容的论据

以GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》为依

据，适用于满足GB/T41798—2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及

要求》的智能网联汽车。结合全无人化车辆技术特点，从典型风险场景、网络安全

2方面设计试验场景。

标准起草单位北京百度智行科技有限公司、安途智行（北京）科技有限公司、

北京小马智行科技有限公司为在国内各测试示范区广泛开展无人化测试运营的企业，

具备深厚的技术积累，根据无人化测试经验，结合实际运营接管情况，围绕车辆的

基础能力、脱困能力、故障处理能力，系统梳理出了一系列试验场景。

表1无人化试验项目及测试能力

测试车内有车内无

序号试验用例测试目的试验项目场景设计原因

能力驾驶人驾驶人

测试远程接管，刹车，变道，

1协助停车必测必测

停靠等功能

基础具备可远程接

远程场景

能力入的能力

有安全员时，副驾的制动能

2副驾驶制动必测选测

力

左转遇对向直行车无保护左转能力及应对车

3必测必测

基于公开道路流流能力

测试的高频接

4典型危险变道汇入直行车流必测必测汇入车流的能力

管场景，测试无

场景

人接管下的处

5摩托车切入必测必测常见接管场景

理能力

6非机动车混行场景必测必测常见接管场景

脱困

可考核远程起步，变道，倒

7能力近距离起步必测必测

车能力

1.超出自身

复杂环境，减速避让、连续

8ODD范围的脱他车逆行必测必测

超出ODD场通行能力

困能力

景

2.违规场景脱

施工/事故现场堵外部交通参与者致使道路

9困能力必测必测

路堵塞，违规场景下，需压实

线通过的处理能力

10特殊窄路必测必测

11无人接管下，车主传感器失效必测必测感知冗余

故障辆最后的安全

系统故障

12处理保障机制，自车线控失效必测必测线控控制能力冗余

场景

能力系统冗余能力

13（冗余保障）电源失效必测必测域控制器电源供应冗余

2.5标准工作基础

编写组主要起草单位国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司具备丰富的技

术规范编制、产业研究和政府服务经验。技术规范方面，参与国家《智能网联汽车

自动驾驶功能测试规程》的编制、支撑示范区完成《北京市智能网联汽车政策先行

6

区乘用车自动驾驶功能封闭场地测试技术规范》《北京市智能网联汽车政策先行区

智能网联城市小巴自动驾驶功能封闭场地测试技术规范》《北京市智能网联汽车政

策先行区智能网联乘用车无人化载人测试技术规范》《北京市智能网联汽车政策先

行区智能网联无人接驳车自动驾驶功能测试技术规范》等技术规范的编制，并牵头

或参与汽车、信息安全、交通运输、信息通信等标委会的国家标准项目14项、国家

标准研究项目6项，牵头中国汽车工程学会团体标准35项，在标准研制及自动驾驶

功能测试方面具备深厚能力。

北京车网科技发展有限公司作为北京市高级别自动驾驶示范区的运营单位，已

完成示范区1.0阶段12.1公里城市道路和10公里高速公路的智能网联基础设施建

设，2.0阶段围绕经开区核心区60平方公里、共计301个路口实现智能网联道路基

础设施全覆盖，为车路云一体化技术研发与功能验证提供必要的场景支持。2022年

启动北京市高级别自动驾驶示范区3.0阶段建设，向北京市更大区域拓展，继续推

进政策和管理模式创新，推动自动驾驶商业化场景落地，为本标准的制定奠定了良

好经济基础。

百度、小马智行两家企业获得了首批无人化道路测试的15张牌照，在北京市智

能网联汽车政策先行区所在地北京经济技术开发区20平方公里，共100多公里城市

道路开展无人化测试。2022年4月28日，《北京市智能网联汽车政策先行区乘用

车无人化道路测试与示范应用管理实施细则（试行）》正式发布，在国内首开乘用

车无人化运营试点，首批投入14台无人化车辆开展示范应用，百度、小马智行成为

首批获得先行区无人化示范应用道路测试通知书的企业。5月，百度再获一批无人

化载人牌照，在北京“方向盘后无人”自动驾驶车辆增加至20辆。

2021年1月，AutoX安途发布中国首个面向公众公开运营的全无人Robotaxi，

实现了车内前后排座位均无人的全空车行驶，在168平方公里的无人驾驶域内可实

现任意点到点的全无人驾驶运营。

2021年10月，北京市自动驾驶办公室制定并发布了《北京市智能网联汽车政

策先行区无人化道路测试管理实施细则》，国汽智联、百度、小马、AutoX安途联

合编写配套技术规范《北京市智能网联汽车政策先行区智能网联乘用车无人化测试

技术规范V1.0》，针对无人化道路测试“单车智能”与“远程协助”相结合的特点，

构建了封闭测试场地测试与网络安全测试双重考核体系，重点强调无人化道路测试

中网络通信链路和数据传送的安全性，同时也要求企业具备远程协助平台与测试车

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辆之间网络安全协同的能力。该技术规范的编写为本标准的研制奠定良好研究基础。

本标准参考《北京市智能网联汽车政策先行区智能网联乘用车无人化测试技术规范

V1.0》的测试场景不断丰富完善，本标准具有一定的先进性、通用性、科学性和可

操作性。

三、主要试验（或验证）情况分析

北京车网科技发展有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北

京百度智行科技有限公司、安途智行（北京）科技有限公司、北京小马智行科技有

限公司、中国信息通信研究院拟于2023年第一季度开展标准测试验证工作。本次测

试验证项目包括基础能力测试项目、脱困能力测试项目及系统冗余能力测试项目：

1)基础能力测试项目包括远程协助停车及副驾驶制动2个场景；

2)脱困能力测试项目包括典型场景和超出ODD场景，其中典型场景类优先测

试直行遇对向车道左转车流、变道汇入直行车流和人车混行场景，直行遇

对向车道左转车流和变道汇入直行车流场景需重点明确目标车流的车辆数

及车间距，人车混行场景重点明确假人数量；超出ODD场景类优先测试近

距离起步、他车逆行、施工/现场堵路及特殊窄路场景，确定场景设计的合

理性；

3)故障处理能力测试项目需依次测试主传感器失效、线控失效和电源失效场

景，确定车辆各阶段位置距离，并明确故障处理能力测试项目的测试次数，

可根据测试效果重新调整此部分内容。

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

目前行业暂无针对智能网联汽车无人化测试的标准研制，本标准将填补完善智

能网联汽车功能测试评价标准，促进产业健康发展；本标准的研制将为各企业的智

能网联汽车无人化技术研发提供技术指导，为测试场的无人化测试场景建设提供参

考；本标准将为各地推进无人化相关政策、标准规范研制提供参考，支撑各示范区

开展无人化道路测试，推进智能网联汽车产业化落地。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

无。

8

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准将纳入中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）牵头编制的《智能网联

汽车团体标准体系建设指南》（2021版）300-基础支撑关键技术330-测试评价与

示范推广部分。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准提出的试验方法对材料的卤素含量进行检测，对试验人员进行

理论学习和操作培训，保证检测方法操作的准确性。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2023年1月5日

（注：具体内容可以结合项目本身撰写，如不涉及的可填写无）

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《智能网联汽车城市道路场景无人化测试场地试验方

法及要求》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车城市道路场景无人化测试场地试验方法及要求》团体标准是

由中国汽车工程学会批准立项。文件号中汽学标【2022】093号，任务号为2022-45：。

本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，北京车网科技发展有限公司、国汽

（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京百度智行科技有限公司、安途智行（北

京）科技有限公司、北京小马智行科技有限公司、中国信息通信研究院、信通院车

联网创新中心(成都)有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、北京智能车联产

业创新中心有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

在政府、产业和社会各界的共同努力下，我国智能网联汽车产业历经封闭场地、

公共道路、示范应用三大关卡，取得研发测试和示范应用的阶段性成就，但人类驾

驶员并未减少，智能网联汽车仍然面临高额成本压力，不具备大规模推广应用的现

实条件。自2020年开始，我国进入自动驾驶汽车无人化道路测试的新一轮竞赛，由

主驾无人开始逐步向远程驾驶和无人驾驶探索。

无人化是智能网联汽车的终极目标，用自动驾驶系统取代人类司机，不仅带来

商业模式的根本性变革，而且带来安全、效率的极大提升。是智能网联汽车产业的

必经阶段，也是推动智能网联汽车商业化、规模化落地的重点突破方向。

从全球来看，主驾无人道路测试已经成为研发新趋势。其中，美国加州为Waymo、

Nuro、Zoox、AutoX安途和Cruise发放了无人化测试许可。在我国，自2020年7

月，广州市颁发全国首批远程测试通知书以来，北京、长沙、沧州、重庆、武汉等

地陆续公开发布无人化、无人驾驶或远程驾驶测试通知书或相应牌照。

广州是我国推进无人化道路测试最早的城市。2020年7月，广州市交通运输局、

工业和信息化局、公安局在全国率先发放广州首批10张智能网联汽车远程测试通知

书，允许获得远程测试通知书的文远知行、景骐两家测试企业，在广州市已发布的

一级及二级开放路段开展远程测试。自此，广州带动全国自动驾驶产业进入远程驾

驶新里程。目前，广州正在进行远程测试的车辆已达到22辆。

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重庆永川区于2022年5月发放了《智能网联汽车政策先行区（永川区）自动驾

驶车辆无人化测试通知书》，百度获得在重庆开展“方向盘后无人”自动驾驶车辆

测试许可，百度五辆ApolloMoon极狐版车型可在重庆市永川区85平方公里的开

放测试道路上，进行无人化自动驾驶测试。随着无人化自动驾驶测试的开展，未来

将为重庆市永川区提供“方向盘后无人”的无人化自动驾驶出行服务。

武汉于2022年8月发布自动驾驶全无人商业化试点政策，并向百度发放全国首

批无人化示范运营资格，允许车内无人的自动驾驶车辆在武汉市经开区开展商业化

服务。

长沙市在无人化道路测试领域走在全国前列。2020年9月，长沙发放了全国首

批试运营示范通知书和2张无驾驶人测试通知书。此外，长沙市发布无人驾驶测试

规程，在国家智能网联（长沙）测试区建成全国第一个无驾驶人自动驾驶测试场地，

以对无驾驶人的自动驾驶技术的可靠性进行更充分的验证。

沧州从开放程度而言，已然跻身我国自动驾驶领先阵营。在无人化实践方面，

沧州市工业和信息化局等三部门于2021年3月向百度Apollo及其生态伙伴云图科

技颁发首批10张无驾驶人测试通知书，从此沧州正式步入无人驾驶发展阶段。

2021年10月，北京市自动驾驶办公室制定并发布了《北京市智能网联汽车政

策先行区无人化道路测试管理实施细则》，并编写配套的技术规范，《北京市智能

网联汽车政策先行区无人化道路测试管理实施细则》是目前我国唯一一部针对无人

化的指导政策，针对无人化道路测试“单车智能”与“远程协助”相结合的特点，

构建了封闭测试场地测试与网络安全测试双重考核体系，重点强调无人化道路测试

中网络通信链路和数据传送的安全性，同时也要求企业具备远程协助平台与测试车

辆之间网络安全协同的能力。百度、小马智行两家企业获得了首批无人化道路测