CN116038689B 一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法 （华中科技大学）_第1页
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一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹其公开了一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂于运动学模型及绳索驱动机械臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力划的末端指令和期望的关节转矩转换为电机的角度和负载指令；(2)构建伺服电机驱动系统的T_S模糊模型，以实现伺服电机驱动系统的动态踪问题转化为系统镇定问题；(4)利用非并行分2qdsm2.如权利要求1所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在3.如权利要求2所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于：设定离散时间最优微分跟踪器，利用最速时间综合函数fhan规划加速度虚拟参考输入4.如权利要求3所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在5.如权利要求4所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在36.如权利要求1所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在7.如权利要求4所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在8.如权利要求7所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在9.如权利要求7所述的基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在4力控制通过机构动力学响应推导绳索力的控制律，可有效减小结构柔性导致的误差和振臂轨迹跟踪控制技术需将绳索长度指令和拉力指令合并为电机的位置指令，进而通过位驱机械臂轨迹跟踪控制方法，该方法在传统基于逆运动学/动力学模型的运动规划的基础5臂的机构动力学模型推导末端至电机的逆运动学模型和逆动力学模型，以构建末端_电机qdm6T于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方法主要具[0030]3.本方法为电极驱动绳索模块提出了基于T_S模糊建模的系统动态特性表征方7[0036]请参阅图3，本发明提供的一种基于虚拟参考输入的绳驱机械臂轨迹跟踪控制方Lagrange方程确定绳索驱动机械臂ft为绳索拉力雅可比矩阵。smqq8qd[0057]设计离散时间最优微分跟踪器，利用最速时间综合函数fhan规划加速度虚拟参考9[0090]利用非并行分布补偿控制机制，设计模糊状态反馈控制器，生成上述控制信号u

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