CN116001805B 自动驾驶车辆的软件架构平台、控制方法、车辆及介质 （重庆长安汽车股份有限公司）

WO2022193584A1,2022.09.的运行状态信息和决策场景匹配车辆的预设行2预设泊车功能，所述平台用于控制所述车辆实现所述预设行车功能和所述预设泊车功能，预测模块，用于根据所述运行状态信息和决策场景调用满足当前场决策模块，用于根据所述决策场景调用满足当前场景的决规划模块，用于根据所述决策场景调用满足当前场景的规划算法控制模块，用于根据所述决策场景调用满足当前场景的控制泊车场景和掉头场景中的一种或多种，这些场景属于行车决策类场景和泊车决策类场景，若所述车辆满足预设掉头场景条件，则所述车辆进入掉头场景若所述车辆满足预设交叉路口场景条件，则所述车辆进入交叉若所述车辆满足预设车库行车场景条件，则所述车辆进入车若所述车辆满足预设泊车场景条件，则所述车辆进入车库泊车处理子模块，用于基于所述地图的实际类型确定候选车道集，筛选所述决策子模块，用于根据所述决策场景调用满足当前场景的3若所述地图为预设高精度地图，则利用预设高精度地图与若所述地图为预设众包地图，则利用所述预设众包地图与感知根据所述预处理后的数据判断所述车辆当前所在根据所述车道信息和所述感知信息进行定位校验，确定所述车辆根据所述感知信息和所述参考路径中心线点位置关系进行相互根据所述感知信息、所述车道属性拓展信息、参考线中心线与边界线数据预处理子模块，用于对所述环境信息和所述目标或障碍物时序信息进行预处理，任务调度子模块，用于根据所述运行状态信息和决策场景预测算法子模块，用于基于所述预测算法对所述目标信息和预处数据触发子模块，用于触发记录预设场景数据和问题数据，并4速度规划子模块，用于根据所述最优路径、所述参考速度和所述参考速获取所述车辆感知的局部环境信息、目标或障碍物时序信息，根据所述运行状态信息和决策场景调用满足当前场景的预测算根据所述决策场景调用满足当前场景的决策算法，基于所述决策规划根据所述决策场景调用满足当前场景的规划算法，利用所述规划算根据所述决策场景调用满足当前场景的控制算法，利用所述控前场景的规划算法，利用所述规划算法对所述参考轨迹和所述参考轨迹边界进行轨迹规5[0003]从用户体验的角度，当前主流的自动驾驶产品主要覆盖高速场景和车库泊车场6行车或者泊车的路径规划。7[0018]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据在实际道路更新时通过感知信息建8[0029]本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法应用于车利用所述控制算法根据所述最优轨迹和所述最优速度控制所述车辆执行预设行车动作或环境信息和所述目标或障碍物时序信息进行轨迹预测，生成所述车辆周围目标的预测轨车的最优轨迹，并利用所述规划算法对所述参考速度和所述参考速度边界进行速度规划，所述控制算法根据所述最优轨迹和所述最优速度控制所述车辆执行预设行车动作或预设[0031]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，9[0035]3、本申请实施例可以根据车辆的决策模块输出车辆的行车或泊车的参考轨迹和路径规划。[0039]7、本申请实施例可以根据车辆的行驶方向和车辆距离车库入口的距离判断车辆现从家里车库到公司车库或者任意的A点到B点的连[0044]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得[0045]图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的软件架构平台的方框示意自动行车和/或自动泊车。通过采用的行泊一体规控架构，行车和泊车使用同一套软件架[0059]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆的软件架构平台的方[0063]在进行架构设计时，本申请实施例可以根据实际情况设30内存占用率设置为总内存的20GPU(graphicsprocessingunit，图形处理器)AI算力设定为15%;[0065]2)预测模块CPU占用率为以利用当前的场景的预测算法和处理后的环境信息和目标或障碍物时序信息进行目的地到障碍物的横纵向标记结果；决策子模块用于根据决策场景调用满足当前场景的决策算的路径规划。用预设高精度地图与感知信息修正的策略处理预处理后的数据；若地图为预设众包地图，处理后的数据判断车辆当前所在车道的车道信息；根据车道信息和感知信息进行定位校[0094]左右相邻车道判断模块的输入包含感知信息A和参考路径中心线点位置关系，输[0095]要素左右拓展与前后延续的输入包含感知信息A，参考路径中心线关联关系以及[0096]中心线与边界线重构与匹配模块的输入包含车道属性拓展，感知信息A以及参考[0098]如图8所示，本申请实施例的规划模块400可以通过输入决策参考中心线(包含参或泊车的最优轨迹和最优速度，同时本申请实施例的将规划路径传输给速度规划子模块，将规划出来的速度结果传输给轨迹规划子模块，从而实现子模块之间的互通和资源共享，最优轨迹和最优速度控制车辆执行预设行车动作或预设泊车动作，实现车辆的自动行车[0113]如图11所示，该车辆20包括：自动驾驶系统600和自动驾驶车辆的软件架构平台轨迹和最优速度控制车辆执行预设行车动作或预设泊车动作，实现车辆的自动行车和/或技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件[0120]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或