CN115933718B 一种融合全景slam与目标识别的无人机自主飞行技术方法 （武汉大学）_第1页
CN115933718B 一种融合全景slam与目标识别的无人机自主飞行技术方法 （武汉大学）_第2页
CN115933718B 一种融合全景slam与目标识别的无人机自主飞行技术方法 （武汉大学）_第3页
CN115933718B 一种融合全景slam与目标识别的无人机自主飞行技术方法 （武汉大学）_第4页
CN115933718B 一种融合全景slam与目标识别的无人机自主飞行技术方法 （武汉大学）_第5页
已阅读5页，还剩17页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自本发明公开了一种融合全景SLAM与目标识全景SLAM在未知环境中完成环境地图构建的同23.1中识别的障碍物位置信息与飞行器实时定位信息，利用D*Lite搜索算法进行三维航迹2.根据权利要求1所述的一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术方法，首先建立全景相机坐标系，将无人机平台上搭载的全景相机抽象为球型摄像机模型，3在多镜头全景相机中，每个子相机都有一个独立的相机坐子相机统一到一个整体的坐标系中，然后通过公式2.1把各个镜头采集到的图像中的3.根据权利要求1所述的一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术方法，进行裁剪，原始输入图片大小为608*608*3，经过Slice与Concat操作之后输出一个304*4.根据权利要求3所述的一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术方法，4[0003]无人机的机载传感器是完成自主控制和飞行的关键。机载传感器包括视觉相机、难度和安全性考量也制约了无人机自主飞行的应应用到工业应用。56到球中局部角的映射关系即为图像平面上点和部分球面点的一各个子相机统一到一个整体的坐标系中，然后通过公式2.1把各个镜头采集到的图像中的步骤3.1中识别的障碍物位置信息与飞行器实时定位信息，利用D*Lite搜索算法进行三维大小的特征映射；Neck网络位于基准网络和Head输出端的中间位置，借鉴CSPnet设计的[0028]首先利用步骤2.3中得到相邻两帧7[0039]下面结合图1至图7介绍本发明的具体实施方式为一项融合全景SLAM与目标识别8速器通过通道分离后接入飞行控制器对应的AUX接口中，遥测信号接收器接入飞行控制器[0043](3)在弦长与载重配比方面，相较于常见的450mm及以上矩的电机，采用了26.8毫米1750KV无刷电机和6英寸三叶片式螺旋桨上，采用了4S3300mAh25CLi_PO电池作为电源和PM02V3分电电流计与双路UBEC分隔供电[0049]设α为向量在平面O_yz上投影与轴的夹角大小，β为向量与平面O_yz的夹到球中局部角的映射关系即为图像平面上点和部分球面点的一9各个子相机统一到一个整体的坐标系中，然后通过公式2.1把各个镜头采集到的图像中的一个特征点在两幅图像中都出现了)，此时通过迭代计算点对间的距离确定好同名点见的pitchk,yawk)的姿态角获取了一帧图像，在tk+1时刻在(xk+1,yk+1,zk+1)处以(rollk+1,用于提取通用的特征表示，使用了CSPDarknet53和Focus结构作为基准网络。其中CSPDarknet53结构，借鉴了CSPNet的设计思路，设计在主干网络中提高特征表示维度。经过Slice与Concat操作之后输出一个304*304*12的特征映射；接着经过一个通道个数为过步骤3.1中的Yolov5算法对全景图像识别检测障碍物，根据障碍物位置信息和飞行器的利要求所保护的范围情况下，还可以针对不同的使用场景自主搭建多样化的无人机平台，

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论