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号一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法本发明公开了一种分布式驱动电动汽车四油门踏板开度变化率Δαp，并通过前轮转向车辆二自由度动力学方程获得理想质心侧偏角βd和理想横摆角速度γd；再基于分布式驱动转矩同时结合车辆的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行不同工况下的车辆目标运动状态跟踪，求取附加横摆力矩ΔMz和/或后轮转角δr，最后通过四轮转向分布式驱动车辆模型实同时最大程度兼顾了驾驶员的驾驶习惯和驾驶2u1际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行高速工况下的车辆目标运动状态跟踪，从而求取低速工况下所采用的后轮主动转向控制方法为前馈自适应控制方法。3然后基于不同工况需求对该比例系数k进行修正，并求取四轮转向车辆对前轮输入的456u12为车速分段的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行高速工况下的车辆目标运动状态跟踪，从而结合的闭环控制方法；低速工况下所采用的后轮主动转向控制方法为前馈自适应控制方7层附加横摆力矩ΔMz和纵向驱动扭矩T对左右驱动轮进行转矩分配，从而实现车辆的横摆89[0066]四轮转向分布式驱动车辆的理想参考值包括理想质心侧偏角βd和理想横摆角速[0073]K——稳定性因数L为车辆轴距。[0085]分布式驱动转矩矢量控制方法能够依靠转矩矢量分配技术控制不同车轮的牵引采用基于理想不足转向度的前馈控制和基于理想横摆角速度γd的反馈控制相融合的控制rr[0114]后轮主动转向控制方法的反馈控制基于理想的质心侧偏角采用滑模控制设计控[0127]此外，为消除滑模控制器抖动问题，采用饱和函数sat（s/Δ)代替符号函数sgn制是以理想横摆角速度γd作为闭环控制，而后轮主动转向控制是以理想质心侧偏角βd作为γd为控制目标，采用分布式驱动转矩矢量控制方法与后轮主动转向控制方法相融合的协同控制策略，同时结合车辆的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行高速工况下的车横摆角速度γd为控制目标，采用分布式驱动转矩矢量控制方法与后轮主动转向控制方法动转矩矢量控制方法和后轮主动转向控制方法的特点，同时结合车辆的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行不同工况下的车辆
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