CN116729394B 抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、设备及介质 （岚图汽车科技有限公司）

开发区人工智能科技园N栋研发楼3层JP2013183504A,2013抑制电动车辆换挡抖动的控制方法、装置、本发明公开了一种抑制电动汽车换挡抖动2响应于所述齿轮转动距离小于设定距离时，控制电机以最小靠齿扭矩执行靠齿动作，响应于所述齿轮转动距离大于等于所述设定距离，且小于等于电机的实际齿轮间隙获取按照设定标定方法确定得到的所述设定距的所述最小靠齿扭矩，控制所述设定距离从初始距离开始以第一步长逐渐增长至目标距从满足所述设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合中选取电机转速波动量3将滤波及相位补偿后的转速作为给定，原始电机转速作为反馈，经第一控制模块，用于响应于所述齿轮转动距离小于设第二控制模块，用于响应于所述齿轮转动距获取按照设定标定方法确定得到的所述设定距的所述最小靠齿扭矩，控制所述设定距离从初始距离开始以第一步长逐渐增长至目标距从满足所述设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合中选取电机转速波动量8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述45[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种抑制电动车辆换挡抖动的控制方[0002]电动汽车在进行动态换挡时需要靠齿，靠齿时的转速与转矩冲击会带来车辆抖[0010]在电机靠齿过程中，控制电机执行扭矩从所述最小靠齿扭矩开始以设定斜率衰6[0021]从满足所述设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合中选取电机转速波7[0036]在电机靠齿过程中，控制电机执行扭矩从所述最小靠齿扭矩开始以设定斜率衰[0047]从满足所述设定条件的所述设定距离和所述设定斜率的组合中选取电机转速波8[0061]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚9即表示在电机扭矩在下降过零阶段。此时，即可给定电机执行扭矩为第一最小靠齿扭矩扭矩从初始扭矩开始以设定扭矩步长增大到电机最大扭矩；在电机执行扭矩增大过程中，扭矩从初始扭矩开始以设定扭矩步长增大到电机最大扭矩；在电机执行扭矩增大过程中，第一最小靠齿扭矩TRmin开始按照第一斜率βR线性衰减，以使得齿轮靠齿过程结束前电机执第二最小靠齿扭矩TDmin开始按照第二斜率βD线性衰减，以使得齿轮靠齿过程结束前电机执[0096]通过在齿轮转动距离为设定距离α*L时，控制电机执行扭矩以最小靠齿扭矩开始[0110]从满足设定条件的设定距离和设定斜率的组合中选取电机转速波动量最小的一R的标定方法具体包括：[0113]当车辆由第二挡位切换至第一挡位(即由D挡切换至R挡)时，在电机扭矩过零阶D的标定方法具体包括：[0116]当车辆由第一挡位切换至第二挡位(即由R挡切换至D挡)时，在电机扭矩过零阶[0126]其中，Spd_motor_flt(k)为当前滤波转速输出；Tspdflt为滤波函数执行周期；[0138]由上述公式可以看出，本实施例直接采用滤波函数执行周期Tspdflt和滤波截止频[0153]基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种油冷电机冷却油泵的控制装[0169]从满足设定条件的设定距离和设定斜率的组合中选取电机转速波动量最小的一上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施域技术人员在不脱