CN119420229A 一种大电流伺服驱动器电流控制方法及系统 （苏州海森博格自动控制技术有限公司）

司一种大电流伺服驱动器电流控制方法及系统多次历史采集周期内各时刻的实际转速，以及PID控制器输入到伺服驱动器内各时刻的目标转铁屏蔽门正常关闭时出现的细小波动而对伺服电机的频繁控制，减少PID算法控制伺服驱动器2在每次地铁屏蔽门关闭过程中，获取伺服电机在当前采集周期及其根据历史转速集的每次历史周期内各时刻的实际转速与目标转速之间的局部差异情根据历史转速集的每次历史周期内不同时刻实际转速的局部变基于所述转速差异度与所述转速波动度，对同一时刻对应所有将历史转速集的每次历史周期内各时刻及其之前的多个时刻的实际转速计算所述局部实际转速向量内各元素与所述局部目标转速向量内相同位置的元素之计算历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述局部实际转速向量与所述局部目标将所述转速偏差与所述相似程度的比值，作为历史转速集的每次对历史转速集的每次历史周期内各时刻的局部实际转速向量进行线计算各时刻所述斜率的绝对值与对应时刻所述转速差异度3差分转速为历史转速集的每次历史周期内各时刻的实际转速与其前一时刻的实际转速之速集的每次历史周期内各时刻的转速趋势偏差为历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述差分转速与相同时刻的所述波速变化率的将历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述转速差异度与对应历史周期的所述转速波动度组成历史转速集的每次历史周期内各时刻的转速对历史转速集的所有历史周期内同一时刻的所有转速波动向量进行聚的控制阈值，Ar,h为第r个时刻对应的第h个聚类簇的所有转速波动向量的模值的均值，G"为第r个时刻对应的第h个聚类簇内的最大转速趋势偏差，H,为第r个时刻对应的所若当前采集周期内各时刻的转速趋势偏差大于对应时刻的控制阈内各时刻的转速趋势偏差作为PID控制算法的输入，获得当前采集周期内各时刻伺服驱动实现如权利要求1_9任意一项所述一种大电流伺服驱动4的受力不同，造成电机转速存在短暂波动。传统的PID（proportional_integral_[0005]本申请解决技术问题的方案是提供一种大电流伺服驱动根据历史转速集的每次历史周期内各时刻的实际转速与目标转速之间的局部差5基于所述转速差异度与所述转速波动度，对同一时刻对应所有历史周期进行聚值；分析当前采集周期内各时刻的转速趋势偏差与控制阈值的大小关系，结合PID控制算计算所述局部实际转速向量内各元素与所述局部目标转速向量内相同位置的元计算历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述局部实际转速向量与所述局部其中，Gt为第t个时刻的波速变化率，Uk为历史转速集的第k次历史周期的转速波动度，数量，uprr为历史转速集的第k次历史周期内第t个时刻的所述局部实际转速向量内所有与其前一时刻的实际转速之间的差异。将历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述转速差异度与对应历史周期的所述转速波动度组成历史转速集的每次历史周期内各时刻的6应的第h个聚类簇的所有转速波动向量的模值的均值，GY"为第r个时刻对应的第h个聚周期内各时刻的转速趋势偏差作为PID控制算法的输入，获得当前采集周期内各时刻伺服执行所述计算机程序时实现上述任意一项所述一种大电流伺服驱动器电流控制方法的步本申请根据历史转速集的每次历史周期内各时刻的实际转速与目标转速之间的势的分析可靠性，降低后续伺服驱动器因转速正常波动而对伺服电机进行电流调节的概[0016]下面结合附图对本申请的一种大电流伺服驱动器电流控制方法作进一步详细说图2为本申请实施例提供的历史转速集的每次历史周期内各时刻的转速差异度的7图3和图4为本申请实施例提供的改进前后PID控制算法对伺服电机的转速控制示图5和图6为本申请实施例提供的改进前后PID控制算法控制伺服驱动器的输出电[0020]请参阅图1，其示出了本申请一个实施例提供的一种大电流伺服驱动器电流控制次历史采集周期内各时刻的实际转速，以及PID控制器输入到伺服驱动器内各时刻的目标门关闭过程中伺服电机各时刻的实际转速，同时获取PID控制器输入到伺服驱动器内各时8[0027]步骤2，根据历史转速集的每次历史周期内各时刻实际转速与目标转速之间的局[0031]计算所述局部实际转速向量内各元素与所述局部目标转速向量内相同位置的元量内各元素与所述局部目标转速向量内相同位置的元素之间差值的速差异度，lk,ti为历史转速集的第k次历史周期内第t个时刻的局部实际转速向量内第i个元素，Imi为第t个时刻的局部目标转速向量内第i个元素，为历史转速集的第k次历史9历史转速集的第k次历史周期内第t个时刻的转速差异度，srt历史转速集的第k次历史周将历史转速集的每次历史周期内各时刻的实际转速与其前一时刻的实际转速之集的所有历史周期的最大转速波动度，uprr为历史转速集的第k次历史周期内第t个时刻将历史转速集的每次历史周期内各时刻的差分转速与相同时刻的所述波速变化将历史转速集的每次历史周期内各时刻的所述转速差异度与对应历史周期的所述转速波动度组成历史转速集的每次历史周期内各时刻的为第r个时刻的控制阈值，Ar,h为第r个时刻对应的第h个聚类簇的所有转速波动向量的模对应的所有聚类簇的数量，norm()为归一化函数。[0051]进一步，本实施例提供的改进前后PID控制算法对伺服电机的转速控制示意图如门正常关闭时出现的细小波动而对