CN119423996A 一种介入引导系统、方法、装置及存储介质 （武汉联影智融医疗科技有限公司）

发区高科园路99号联影医疗武汉总部至少一个第一扫描图像以及第二时间段的至少至少一个第一扫描图像，确定至少一个形变参2所述图像扫描模块用于获取目标对象的术前扫描图像、第一时间所述图像配准模块用于基于所述术前扫描图像和所述至少所述图像映射模块用于基于所述至少一个形变参数、所针对每一个第二扫描图像，获取采集所述第二基于所述呼吸幅值参数对应的形变参数对所述术前扫描将所述形变处理后的术前扫描图像与所述第二扫描图像基于所述呼吸幅值参数对应的形变参数，对所述术前扫描图像进基于所述手术器械图像与所述初始模型，确定所述第基于配准深度学习模型对所述术前扫描图像和所述至少一个第一扫描图像进行处理，当所述目标对象的呼吸压力值和/或呼吸幅度满足预设条件时，获取所述至少一个第3所述提示模块用于在所述第二时间段，提示所述目标对针对每一个目标介入引导图像，判断手术器械是否完整显示在该目标介入引导图像基于所述第一空间位置将所述手术器械映射针对每一个目标介入引导图像，基于该目标介入引导图基于所述手术器械图像和标准手术器械图像针对每一个目标介入引导图像，基于该目标介入引导获取该目标介入引导图像对应的第二扫描图像在所述扫描图像坐标系中的第三空间基于所述第二空间位置和所述第三空间位置获取目标对象的术前扫描图像、第一时间段的至基于所述至少一个形变参数、所述术前扫描图像和所述所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现如权利要求4用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现上述实施例中任一项所述介入引导方5[0015]图6是根据本说明书一些实施例所示的手术执行过程中目标对象的理想的呼吸幅[0017]图8是根据本说明书一些实施例所示的确定更新后的目标介入引导图像的示例性示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。[0024]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操6[0027]图1是根据本说明书一些实施例所示的介入引导系统的示例性模块图。在一些实施例中，所述介入引导系统100包括图像扫描模块110、图像配准模块120和图像映射模块[0028]图像扫描模块110可以用于获取目标对象的术前扫描图像、第一时间段的至少一[0030]图像配准模块120可以用于基于术前扫描图像和至少一个第一扫描图像，确定至[0031]在一些实施例中，图像配准模块120进一步用于基于配准深度学习模型对术前扫[0032]图像映射模块130可以用于基于至少一个形变参数、术前扫描图像和至少一个第割深度学习模型对所述第二扫描图像进行处理，确定所述第二扫描图像中的手术器械图[0038]提示模块140可以用于在第二时间段，提示目标对象的呼吸幅值点处于目标呼吸7一介入引导图像、第二介入引导图像、呼吸幅值参数的更多内容可以参见图2及其相关描和图像映射模块130可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或[0041]图2是根据本说明书一些实施例所示的介入引导方法的示例性流程图。在一些实还可以设置在独立于医疗设备的计算机或服务器中。处理器用于处理从医疗设备(如扫描[0044]术前扫描图像是指手术执行前，用户(例如，执行手术的医生)进行手术规划(例包括对目标对象开始执行手术前的任意时间。用户可以在手术执行前对目标对象进行扫具体部位以及周围的器官组织的分布位置，术前[0048]术前扫描图像在获得术前扫描图像后，还需要在第一时间段获取第一扫描图以将第一扫描图像与术前扫描图像进行配准，从而获得对应呼吸幅值参数下8[0050]第一扫描图像是指临近手术执行时对目标部位进行实时采集得9但处理器可以通过扫描设备在前述第一扫描图像对应的呼吸幅值点或呼吸幅值区间段内导致的组织器官的形变差异，有利于提高后续对术前扫描图像和第二扫描图像的配准精[0070]形变参数是指与术前扫描图像中的目标部位和第一扫描图像中的目标部位的配图像中的目标部位和第一扫描图像中的目标部位的配准可以包括弹性配准、刚性配准等。参数可以指对医学图像进行配准时图像中发生形变的部位对应的变换参数(例如，放射治疗的器官组织或靶区的几何形状变化)。放射治疗或器官自发存在的自主运动会导致内部处理性能，在进行配准深度学习模型部署时，可以采用高性能的图像处理硬件(graphics始配准深度学习模型的参数。当初始配准深度学习模型的损失函数满足迭代预设条件时，图像)获取；第一标签可以基于人工对样本术前扫描图像和多个样本第一扫描图像进行配[0081]本说明书一些实施例中通过只采集一个第一扫描图像配准确定某一个呼吸幅值DE2过图像融合软件或其他合适的方式确定第二时间段的至少行形变处理后，与该第二扫描图像进行融合确定该第二扫描图像对应的目标介入引导图[C12]内，呼吸幅值点D3在呼吸幅值区间段[D1，D2]内，呼吸幅值点E3在呼吸幅值区间段D[0089]在一些实施例中，目标介入引导图像包括第一介入引导图像和/或第二介入引导[0090]第一介入引导图像包括与至少一个第二扫描图像和术前扫描图像相关的多片层片层的形变处理后的术前扫描图像1010与该片层的第二扫描图像1020进行融合后的得到[0091]第二介入引导图像包括与至少一个第二扫描图像和术前扫描图像相关的三维模入引导图像1100是包括手术器械1120以及相关部的术前扫描图像融合到手术执行中的窄范围扫描得到的第二扫描图像中，同时做动态更[0096]图7是根据本说明书一些实施例所示的确定第一介入引导图像的示例性流程图。扫描图像对应的形变参数，对术前扫描图像中的目标部位进行弹性形变处理和/或刚性形参数对术前扫描图像对应的初始模型FBefore进行形变处理，获得形变处理后的术前扫描图采集该第二扫描图像对应时刻的第二介入引导[0121]图8是根据本说明书一些实施例所示的确定更新后的目标介入引导图像的示例性[0132]第一空间位置是指与手术器械在手术机器人坐标系中的位置有第一空间位置可以包括手术器械在手术机器人坐标[0136]第三空间位置是指与第二扫描图像在扫描图像坐标系中的位置有关的参数。例像中。当手术器械的第二空间位置全部处于第二扫描图像的第三空间位置的覆盖范围内[0138]本说明书一些实施例中，通过手术器械在手术机器人坐标系中术器械，处理器能够直接将分割得到的手术器械图像融合进形变处理后的术前扫描图像，会发生形变，导致手术器械的实时图像与存储设备中预先存储的标准手术器械图像不同。用预先存储的完整的手术器械图像，会导致介入引导图像中无法反映出手术器械的形变。导图像更加准确。当分割得到的手术器械图像在介入引导图像中显示不完整或没有显示算机指令中的至少部分指令以实现如本说明书中任一实不一致或产生冲突的申请历史文件除外，