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一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹术与精确的数学模型提供一种基于加速度感应中心点的坐标偏移和偏向角变化量代入三角函23所述车轮在t+1时刻移动构成圆弧的弧度角的计算方法为所述t+1时刻的车轴中心点的坐标偏移d的计算新的车辆偏向角为θ(t+1)=θ(t)+Δθ;2.根据权利要求1所述的一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法，其4567[0044]图1是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装8[0045]图2是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0046]图3是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0047]图4是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0048]图5是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0049]图6是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0050]图7是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0051]图8是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0052]图9是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装[0053]图10是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其[0054]图11是是本发明所述一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及[0055]下面参照附图对本发明所述的一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测9可能存在的横向的车速变化的加速度；根据受力平衡建立方程计算t时刻车轮转动角度α1用磁感应模块捕捉水平转动过程中的磁场分量变化，计算出转动角度进而得到转速情况，轴正向和地磁水平分量的转动角度θB的公式为：

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