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EP191505912019.01.0US2018276839A1,2018.09.27本文介绍了一种用于计算拖车挂接点位置2计算在第一位置与第二位置之间相对于图像拍基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像使用所述图像拍摄装置(202)拍摄处于第三位姿的第三图像和处于第四位姿的第四图将计算得出的拖车挂接点位置的矢量作为一计算拖车角度使用到拖车挂接点位置的矢量和一几何条件计算识别拖车特征在拍摄得到的第一图像中的位置相对于其在拍摄得到的第二图像中的7.用于计算拖车挂接点位置的车辆(201)的计算基于一拍摄得到的处于第一位姿的拖车的第一图像和拍摄得到的处于第二位姿的拖基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一位姿和第二位姿使用利用所述图像拍摄装置(202)拍摄的处于第三位姿的拖车的第三图像和拍摄的处39.车辆(201)，带有用于拍摄拖车(207、208)图像4产时没有安装挂接连接器或挂接连接器可通过手动或电子方式从车辆上移除的情况下更[0009]-基于所拍摄的第一图像和所拍摄的第二图像，计算第一位姿和第二位姿之间拖[0010]-基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像之间拖车的一[0011]-使用拖车的一第三和一第四图像重复步骤S1至步骤S3，从而计算第三图像和第5含一倾斜分量或滚动分量。可基于所述转动和平移确定不同于第一转动轴的第二转动轴。存储并应用于拖车逆向辅助或拖车挂接辅助中，从而帮助驾驶员将其车辆挂接到一拖车[0023]用于在拖车挂接点位置未知的情况下计算拖车运动的算法(例如一8点基本矩阵)6[0031]可利用所拍摄图像中拖车上的特征匹配来对图像进行比较，以确定转动和平鲁棒特征(SURF)或二元鲁棒独立基本特征(BRIEF)。拖车图像中的特征与背景图像中的特中心通过图像平面上的交叉点到拖车挂接点的预估叉点是从摄像装置中心到拖车挂接点位置的一7[0038]-基于一拍摄得到的一第一位姿中拖车第一图像和拍摄得到的一第二位姿中拖车[0039]-基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一位姿和第二位姿之间拖车的一[0044]根据一第三方面，提供一带有用于拍摄拖车图像的摄像装置和一计算装置的车[0049]图1所示为一根据本发明一实施方式中所述拖车挂接点位置计算方法中所用的一[0052]图1所示为根据本发明一实施方式所述的拖车挂接点位置计算方法中，所用的一8分别计算拖车在第三图像或更多图像中一第二转动轴或更多转动轴。在随后的步骤S4中，9[0060]可使用任何一对图像重复步骤S1至S3，这对图像以两个摄图像不含拖车挂接

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