CN111751838B 一种微型固态激光雷达及其数据处理方法 （上海小瞳智能科技有限公司）_第1页
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US2017123053A1,2017CN210639281U,2020.05.29US2018188545A1,2018.07.05本发明涉及一种微型固态激光雷达及其数据处理方法，微型固态激光雷达包括激光发射于收集反射回来的激光光线并成像在成像传感的平均功率以及人眼安全的的前提下提升工作2所述成像镜片用于收集反射回来的激光光线并成像在成像传感器上面所述控制及数据处理装置用于控制激光发射器工作、接受成像传感所述激光发射器发射出来的光线照射到物体表面后经过物体表面反射被成像镜片接所述成像镜片为非对称光学镜片，所述非对称光学镜片具有非对非对称聚焦特性具体是成像镜片在所述激光发射器与成像镜片连线方向上的等效焦距大3一些使用脉冲的方式直接进行激光往返时间的测量，根据激光往返时间可以算出距离信4[0018]进一步的，所述控制及数据处理装置同时与4个激光发射器及4个成像传感器连成像传感器前面聚焦光线在成像传感器上，所述成像镜片为视域的水平角度大于等于90停止曝光；第二个时间周期中中央处理器通过时序控制接口控制激光发射器不发射激光，光线提取具体是通过背景建模方式来提取激光线，即比较成像传感器相邻两帧的成像数5[0033]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提供的一种微型固态激光雷达具体实施方式、6从而构成一个大角度工作范围的固态激光雷达，成像传感器3前端设置有窄带带通滤波镜[0059]所述三角测量解算，具体是针对成像传感器上的属于激78

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