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文档简介

(12)发明专利申请所(普通合伙)31439(57)摘要通过摄像头采集道路场景图像井识基于道路场景图像对可通行区域位置信息，构建虚拟车道线根据虚拟车道线结合可通行区域和区域目标构建自动驾驶决策23,其中示属于45面向复杂路况的多传感器融合协同式自动驾驶决策方法678其中，Conv为卷积计算，下角标为卷积核尺寸，上角标为连续执行次数，[0023]将特征图分别输入至特征增强模块中进行前景特征增强，得到9测到的K个目标集合为0={0k|k=1,…,K},每个目标0k包含：边界框中心坐标采用编码器对道路场景图像进行特征提取，得到三个层次特征编码图,其中表示通过摄

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