CN119706619A 基于多关节臂协调的蜘蛛吊车控制系统及控制方法_第1页
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(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119706619A(54)发明名称数据获取模块数据获取模块数据处理模块故障预测模块故障处理模块多关节臂协同控制模块协同稳定优化模块234误差△F通过阻尼伪逆公式来更新关节角度的增量△q;所述阻尼伪逆公式为：5S74、将蜘蛛吊车四个支腿压力数据相加得到蜘蛛吊车支腿总受力重心水平偏移量和重心垂直偏移量，得到蜘蛛吊车车体的重心整体偏移量679根据误差△F通过阻尼伪逆公式来更新关节角度的增量△q;所述阻尼伪逆公式为：S74、将蜘蛛吊车四个支腿压力数据相加得到蜘蛛吊车支腿总受力体的重心水平偏移量和重心垂直偏移量，得到蜘蛛吊车车体的重心整体偏移量通过PD控制公式实时调整输入关节力矩，所述PD控制公式为：附图说明[0018]实施例1根据误差△F通过阻尼伪逆公式来更新关节角度的增量△q;所述阻尼伪逆公式为：△q=|90°-70°|=20°,那么 S74、将蜘蛛吊车四个支腿压力数据相加得到蜘蛛吊车支腿总受力 体的重心水平偏移量和重心垂直偏移量，得到蜘蛛吊车车体的重心整体偏移量子k₄为0.1,指数因子α为2,那么动态调整后的重心整体偏移量安全阈值通过PD控制公式实时调整输入关节力矩，所述PD控制公式为：23S1S1、获取多关节臂作业状态数据障预测模型，根据吊车故障预测模型，预测得到蜘蛛吊车故障风险指数S4、根据预测的蜘蛛吊车故障风险指数，判断是否需要进行故障处理；若需要进行故障处理，则生成S6、获取吊车支腿压力数据和关节臂位姿数据，根据吊车支腿压力数

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