CN111796243B 用于求取雷达传感器的失调的方法 （罗伯特·博世有限公司）

一种用于探测布置在车辆(1)上的雷达传感雷达传感器发射和接收的射束的多普勒谱；-至少在部分区间中确定关于所述多普勒谱的至少一个频率段的入射角(poiwener);-将所确定的入射角与关于所述频率段所预期的入射角进行比较；-根据所测量的入射角与所述预期入射角的偏差来识别所述雷达传感器的失调2-将所确定的入射角(putwne)与对于所述频率段的预期的入射角进行比较；其中，将在所确定的入射角(pote)与所预期的入射角之间的偏差求取为对于所述雷达或接收天线，其中，借助所述发送天线和/或接收天线来确定所述频率段的入射角4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述部分区间7.根据权利要求2所述的方法，其中，为了求取在所确定的入射角(qotener)与所预期角(qotener)的绝对值。方向的较大入射角的频率段的所预期的入射角的偏射角与所述频率段的所预期的入射角之间的高于预给定的极11.一种控制单元(10)，所述控制单元设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述施所述指令时所述指令促使所述计算机或所述控制单元实施根据权利要求1至10中任一项3机或控制单元实施所述指令时所述指令促使所述计算机或所述控制单元实施根据权利要4[0001]本发明涉及一种用于探测布置在车辆上的雷达传感器的失调(Dejustage)的方辆车辆尤其通常安装多个雷达传感器。通过雷达传感器例如可以执行距离调节和对象识这种方式无法估算例如用于驾驶员辅助功能的物理上分开的雷达传感器的失调。[0008]本发明所基于的任务可以认为是提出一种用于求取雷达传感器的失调的快速且雷达传感器发射和接收的射束的多普勒谱。对于多普勒谱中的至少一个频率段5送和/或接收天线来确定所述至少一个频率段的入射角。各个接收天线的接收信号的传播[0018]可以通过估算所确定的入射角是否实际存在的概率来确定所确定的入射角的品[0019]可以对于在对于多普勒频率的预给定的频率区间中的每个频率段来分析所确定[0021]为了考虑入射角的值，具有相对于行驶方向F的大角度的频率段可以被更强地射角之间的高于预给定的极限值的偏差。由此可以排除由运动对象产生的频率段中的偏计算机或控制单元实施该计算机程序时促使所述计算机6车辆的当前运动方向相应地进行比较并且以雷达传感器的标称[0030]通过对通过雷达传感器求取的运动方向与由车辆提供或通过另一传感器求取的竖直偏移组合的静止对象的功率可以在多普勒谱的所[0035]根据该方法的一种实施方式，布置在车辆上的雷达传感器具有多个发送天线和/[0036]根据该方法的另一实施方式，车辆的运动方向通过车辆上的至少一个传感器求[0037]替代地或附加地，可以通过在时间上求平均来补偿直线行驶的在此期间的偏7观测角位于角传感器的发送天线的主波瓣(Hauptkeule)中或在驶过期间以该主波瓣检测大坡度的变化过程，速度中的这种轻微多义性相较于接收角度中的相应的多义性较不明可分析的多普勒频率的区间还通过相应的雷达传感器的张开角于车辆底座具有小的竖直张开角和/或竖直发射角。天线由此可以从车辆的底座开始稍微[0045]与行驶方向成一定角度(或围绕行驶方向的小区间)的所有静止对象的反射功率速度。在雷达传感器的作用范围内的所有对象都可以位于沿行驶方向张开的锥体的表面分析的频率段上求平均的偏差考虑了对于在频率段中确定的入射角的品质和绝对值。此8[0053]图4示出在具有对称的对象布置的直线行驶的情况下具有传感器布置的车辆的示[0054]图5示出在具有对称的对象布置的旋转地布置的雷达传感器的情况下传感器布置感器6构型为角传感器并且定位在车辆前部与车辆1的在行驶方向F上的右侧之间的过渡[0063]P=pmotion=pobserver=p1或pz9[0070]图3示出在车辆1的直线行驶情况下的传感器布置2的角传感器6的示意图。附加[0073]图4示出在具有对称的对象布置的直线行驶的情况下具有传感器布置2的车辆1的[0075]图5示出具有在具有对称的对象布置的旋转地布置的雷达传感器4的情况下的传+-arccos(-v/vego),并将该角度存储在控制设备的数据存储器中。因此，可以使用频率段测量的角度进行比较。由该比较可以确定角度偏差AP。角度偏差AP对于多个或每个所分[0079]-具有相对于行驶方向F的大角度的频率段被更强地加权，因向F的角度归为较大并更强地加权。此外，可以存储关于入射角的较大偏差的如下角度[0088]如果车辆的所使用的速度vego与实际速度不同，则也可能错误地识别出雷达传感普勒谱中的频率段包含关于在自身速度估算中然后由天线作为雷达波瓣发射。由车辆的周围环境中的对象产生的雷达回波由天线22接过差拍(Schwebung)获得在分析处理单元26中进一步分析处理的中频信号24。由高频振荡[0092]图7以分贝(dB)示出关于相对速度vα/v绘制的反射的和接收的雷达信号的接收功获得的相对速度越来越相似并且因此越来越多的散射中心的雷达回波落入相同的频率段。