CN112132080B 智能笔笔尖图像坐标的求解方法、装置、介质及智能笔 （深圳棒棒帮科技有限公司）

根据各帧第一图像分别确定其对应的第一透视变换矩阵；根据N个第一透视变换矩阵构建笔尖得到的笔尖图像坐标考虑了智能笔处于不同的2其中，所述书写介质包括以阵列形式排布的第一码点，所根据所述至少4组配对点确定第一图像所对应其中，所述配对点包括在书写介质中沿第一方向排布的第中至少包括相邻2帧所述第一图像在获取时的所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三3第一透视矩阵确定模块，用于根据各帧所述第一图像分别确定解码模块，用于根据所述预设点的坐标和所述笔尖图像坐标方程组求解笔尖图像坐根据所述至少4组配对点确定第一图像所对应其中，所述配对点包括在书写介质中沿第一方向排布的第根据所述笔尖图像坐标及所述第二透视变换矩阵求解处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项4[0001]本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种智能笔笔尖图像坐标的求解方法、[0002]如何对书写在纸上的笔迹进行实时高精度数字化采集是图像处理技术领域一项[0003]目前现有技术主要有2种技术方案实现智能笔功能。第一种方案是普通的纸铺在的笔迹将存在偏移，例如纸上正确填写在表格内的笔迹在电脑上显示为填写在表格之外[0004]第二种方案是在普通书写纸上印刷或打印对人眼近似隐形的坐标点阵码(又称码笔尖)；1010为笔芯与纸面上的接触点1009经过镜头1003虚拟成像于图像传感器1004上的5上的运行轨迹2002必将是一个半径大于0的圆，因此智能笔采集到的原始笔迹坐标也必定[0016]本发明实施例通过将笔尖置于预设点并采集N帧第一图像，且获取各帧所述第一6向排布的第一码点和沿第二方向排布的第一码点)来求解所述第一透视变换矩阵，可确保均可以很好的还原笔尖实际成像于图像传感器100可以很好的还原笔尖实际成像于图像传感器[0027]本发明实施例通过改变第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角中的至少一7[0042]控制模块，用于控制所述图像传感器获取N帧第一图像，N为大于或等于2的正整8算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方[0062]图12是本发明实施例提供的一种确定智能笔有效姿态工作范围的方法流程示意[0066]下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实9一图像时，所述智能笔的空间姿态均不相同且所述笔尖均位于书写介质的同一个预设点一图像可求得N个第一透视变换矩阵M。各个第一透视变换矩阵M可采取如下技术方案进行[0085]在第一图像中选取至少4个第二码点，并确定这4个第二码点所对应的第一码迹进行还原的还原效果(即没有考虑智能笔处于不同空间姿态的误差)，从图6A可直观看Ci穿过的第二码点和虚线Ri穿过的第二码点以及其对应的第一码点作为配对点，显而易见[0106]如图8所示，所述配对点共包括25个所述第一码点以及所述第一码点对应的第二轴的夹角为γ,即(α,β,γ)完全定义了笔身相对坐标纸的空间姿态，可以相邻2帧所述第一图像在获取时的所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角中的至通过自动化设备对所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角中的至少一项进行调间必定存在误差，因此需要对笔尖图像坐标的真实值进行求解。通过结合图4所描述的方[0115]请参见图11，是本发明实施例提供的一种求解笔尖纸面[0126]控制模块，用于控制所述图像传感器获取N帧第一图像，N为大于或等于2的正整计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种智能笔笔尖图像坐标的求[0139]需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处置有预设行列坐标的第一码点和用于固定智能笔100的笔尖的固定结构；第一驱动机构20子转动就可以带动转盘绕轴转子转动的轴线(即第三方向)转动。转盘上需要与智能笔100[0144]第二电机的转子与智能笔100形成传动连接，第二电机的转子将动力传递给智能制器连接时则采用±180往复运动转动，当智能笔100通过无线方式与控制器连接时则可以不限制转动的角度。本实施例利用第二驱动机构30的带动智能笔100的转动来模拟智能的空间姿态,从而在智能笔100的测试和校正过程中准确模拟人手握笔书写时智能笔100相对握手和书写纸的姿态。在对智能笔100进行校正和测试时可以利用设置在转盘上的固定100的校正和测试更加地准确。本实施例的导轨70可以是一块安装在支撑件50上的平板状还设置有夹持件31，所述夹持件31用于夹持智能笔100。本实施例的装置可以设置一个夹[0151]在本实施例中第三电机的输出轴的轴线和第一电机输出轴的轴线可以采用相互定面和第二固定面，然后分别将第一电机和第三电机安装在第一固定面和第二固定面上，以使第三电机的输出轴的轴线和第一电机输出轴的该支架的一个面水平放置并固定在底座52的水平面上，另外一个面竖直设置，第三电机的定子部分便安装在该竖直设置的面上。[0156]分别发送所述第一角度值、所述第二角度值以及第三角度值至所述第一驱动机本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范