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文档简介
(12)发明专利申请(54)发明名称(57)摘要离和预设S型速度曲线确定第二加速度控制策获取铁水运输车的起始位置与目标位置之间的运动距离和获取铁水运输车的起始位置与目标位置之间的运动距离和运动约束条件；其中，运动约束条件包括：最大速度、滑根据运动距离、第一加速度控制策略和第二加速度控制策车的动力驱动控制指令2根据所述运动距离、所述第一加速度控制策略和所述第二加3根据所述加速度修正系数、所述运动距离、所述第一加速度第二确定模块，用于根据所述运动距离、所述第一加速度控456第二确定模块，用于根据所述运动距离、所述第一加速附图说明7[0028]本申请旨在确保执行机构驱动铁水运输车在到达预定位置的过程中能够稳定运[0029]参见图2,其示出了本发明实施例提9[0041]S203,根据运动距离、第一加速度控制策略和第二加速度控制策略确定目标控制实时速度V(t)=sinx*sinx=sin(为20%时，滑行距离需要延长10%;当剩余电量为10%时，滑行距离需要延长20%。也可第一确定模块302,用于根据最大速度和预设S型速度曲线确定第一加速度控制策
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