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基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规本发明公开了一种基于3D点云数据的机器面信息转化为三维点云数据；对标尺CAD模型的三维点云数据与工件焊缝外形预处理后的三维点云数据进行局部配准运算；根据局部配准结提取出完整工件焊缝信息中标记的焊接位姿信2c、对标尺CAD模型的三维点云数据与工件2.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在3.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在4.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在5.根据权利要求4所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在于，在步骤c3中，采用遗传算法优化标尺CAD模型的点云位姿变换矩阵所采用的目标函数iNP)表示工件焊缝外形三维点云数据中与pi重合或者距离最小的对应点的坐标数据，R表示36.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在7.根据权利要求6所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在8.根据权利要求7所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在于，在步骤d2中，采用遗传算法寻找最优的标尺延伸方向所采用的目标函数为：9.根据权利要求1所述的基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，其特征在45P)表示标尺CAD模型的点云数据中所iP)表示工件焊缝外形三维点云数据中与pi重合或者距离最y录每一次搜索完成后的标尺CAD模型焊缝特征，用标尺CAD模型焊缝特征替代工件焊缝特67[0052]如图1所示，一种基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，包括以下步[0064]所述点云坐标变换具体是求解出视觉坐标系和机器人坐标系之间的坐标变换矩[0070]在步骤c中，局部配准运算的目的是使标尺CAD模型特征面位姿与工件面位姿重8iNP)表示工件点云中与pi重合或者距离最小的对应点的坐标数据，R表示标尺点云位姿变换yzxy角焊缝待焊工件点云与标尺点云之间的位置关[0080]步骤d中连续特征搜索是指按一定方向对标尺进行延伸，搜索具有相同特征的工9和弧线角焊缝待焊工件标记出的焊接位姿信息示意图分别如图9

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