CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）_第1页
CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）_第2页
CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）_第3页
CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）_第4页
CN110775052A 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 （浙江零跑科技有限公司）_第5页
已阅读5页，还剩21页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊本发明涉及一种基于视觉与超声波感知融发生碰撞的可能性，若碰撞可能性大于预设阈2④判断是否避障：计算自身车辆和障碍物发生碰撞2.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在-△L=ψtt为超声波雷达传感器测量值，ΔL为超声视觉系统检测所得的可泊车位与步骤(1.2)中超声波雷达系统检测所得可行空间格栅＝Xt＝Yt3=ψ]T为当前时刻车位测量结果，为上一时刻时序跟踪后的车位输出结3.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在4.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在5.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在46.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在7.根据权利要求1所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其特征在8.根据权利要求1或6或7所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其9.根据权利要求1或6或7所述的一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法，其5作用仅限于在泊车过程中警示驾驶者相应潜在危险状况。车辆操作需要完全由驾驶者掌在某些场景下无法准确获得有效泊车位信息(如泊车位区域有暗坑或泊车位区域为出入通声波雷达两系统都正常工作的情况下才能正常进行相应泊车位检测(如视觉进行泊车位模6[0016]在自动泊车过程中自动泊车系统与车辆驾驶者交互必要系统信息，包括车位显[0020](1.2)超声波雷达车位=ψ[0025](1.3)车位检测结果融合：若视觉系统与超声波雷达系统均正常工作，将步骤7(1.1)中视觉系统检测所得的可泊车位与步骤(1.2)中超声波雷达系统检测所得可行空间tt=ψ[0042]对于入库泊车：若所选车8声波雷达系统所生成的鸟瞰可行驶区域视图取交集进行融合；并且对障碍物进行运动估[0050]作为优选，所述的步骤④中计算自身车辆和障碍物发9CVI协议(或LVDS)传输到视觉协处理器(可与自动泊车控制器集成为一体)中，经处理后将CAN总线传输到自动泊车控制器内与视觉结果融合经轨迹规划模块生成相应泊车轨迹。自系统控制器(ESC)以及转向系统控制器(EPS)发送至点所生成的车位候选区域，利用车位可用性分类卷积神经网络(如图3所示)进行初步可泊[0073](1.2)超声波雷达车位界坐标更新如下(以车辆右侧为例)：=ψ[0079](1.3)车位检测结果融[0080]若视觉系统与超声波雷达系统均正常工车位与(1.2)中超声波雷达系统检测所得可行空间格栅进行融合，对于每一个车[0083]若超声波雷达系统故障，则将(1tt=ψ[0099]对于入库泊车：若所选车标系下将(3.1)与(3.2)所生成的鸟瞰可行驶区at＝0发送给电机控制单元(MCU)

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论