CN110989570A 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 （浙江工业大学）_第1页
CN110989570A 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 （浙江工业大学）_第2页
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文档简介

本发明中公开了一种多AGV防碰撞协同路径域进行充电操作。本发明在规划多AGV路径过程2345[0001]本发明涉及AGV智能导航技术领域，具体涉及一种多AGV防碰撞协同路径规划方[0004]公开号为CN110009259A中公开了一种应用于双向路径下柔性制造车间的多AGV调[0005]公开号为109839935A中公开了一种多AGV的路径规划方法及设备，本发明着眼于行过程中，锁通道法效率比较低下，而线下规划法由于AGV会受到各种各样意外因素的影6[0028]其中Di表示栅格i的代价函数；d(i,goal)表示栅格i到目标栅格goal的曼哈顿距7[0037]步骤4.4，对所有AGV路径之间的干[0046](2)不完全干扰型，一辆AGV在另一辆AGV的后续行驶路线上，会产生相向冲突问8[0052](2)不完全干扰型冲突策略：当优先级低的AGV在优先级高的AGV的后续行驶路线9物，以最近的行驶过的交通节点为起点，按照步骤4.2所述方法重新情况存在偏差，随着AGV的不断运动，这种偏差的累积增大会对系统整体状况造成直接影AGV编号11223344[0107]其中Di表示栅格i的代价函数；d(i,goal)表示栅格i到目标栅格goal的曼哈顿距AGV编号1234[0120]步骤4.4，对所有AGV路径之间的干[0131](2)不完全干扰型，一辆AGV在另一辆AGV的后续行驶路线上，会产生相向冲突问[0137](2)不完全干扰型冲突策略：当优先级低的AGV在优先级高的AGV的后续行驶路线步骤4.2所述方法重新进行接下来的路径规划；AGV编号1(7,6)-(7,5)-(7,4)-(6,4)-(5,4)-(4,4)-(4,3)-(4,2)2(7,2)-(7,3)-(7,3)-(7,4)-(6,4)-(5,4)-(4,4)-(4,5)-(4,6)-(4,7)-(4,8)3(1,5)-(1,6)-(1,7)-(2,7)-(3,7)-(4,7)-(5,7)-(6,7)-(7,7)-(8,7)-(9,7)4(9,10)-(8,10)-(7,10)-(6,10)-(5,10)-(4,10)-(4,9)-(4,8)-(4,7)-(3,7)-(2,7)

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