CN112440979A 一种控制车辆稳定性的方法及设备 （华为技术有限公司）

可以应用于智能驾驶/自动驾驶等智能汽车领后轴滑移率补偿的方式来为车辆提供额外维持2根据确定的所述横摆力矩与前轴滑移率、后轴滑移率的根据所述前轴目标滑移率和所述前轴实际滑移率的差值，以及所述根据所述后轴目标滑移率和所述后轴实际滑移率的差值，以及所述计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角(t)为所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的差值，KPo为所述车辆在过多转向工况3Fzrlr在所述多个滑移率组合中，选择前轴滑移率和后轴滑移率小于0的至少一个滑移率组在所述至少一个滑移率组合中选择前轴滑移率的绝对值和后轴滑移率的绝对值之和确定所述目标滑移率组合中的前轴滑移率为所4扭矩计算单元，用于根据所述前轴目标滑移率和所述稳定性控制单元，用于根据所述前轴目标扭矩和所述计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角5Fzrlr在所述多个滑移率组合中，选择前轴滑移率和后轴滑移率小于0的至少一个滑移率组在所述至少一个滑移率组合中选择前轴滑移率的绝对值和后轴滑移率的绝对值之和确定所述目标滑移率组合中的前轴滑移率为所6处理器，用于调用存储在所述存储器中的所述所述计算机程序被计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-10任一项所述的方7车辆转向力不足时，车辆可以通过ESP在内后轮进行制动产生与转向方向相同的附加横摆[0007]所述电子设备在车辆的状态为失稳时，获取当前时刻所述车辆的需求横摆力矩、8所述后轴实际滑移率的差值，确定能够保证所述车辆稳定的前轴目标扭矩和后轴目标扭9Fzrlr[0060]图4为本申请实施例提供的两自由度车辆模型的横摆力矩与侧向力的对应关系示[0072]当所述角速度误差大于第一阈值或者小于第二阈值时，所述车辆的状态为[0096]通过以上算法，可以通过两自由度车辆模型，得到计算目标横摆角速度的公式[0101]在本申请中，该对应关系可以通过对侧向力与横摆角速度关系的线性化(即局部[0123]本申请实施例提供的控制车辆稳定性的方法可以应用于前后轴分布式驱动车辆以及在车辆失稳时完成车辆控制量的计算，并将控制量转化为前后和后轴(即车轮)的驱[0130]扭矩执行单元可以用于接收来自整车控制器的前后和后轴的驱动/制动扭矩需[0132]需要说明的是，图6所示的系统架构并不构成对本申请实施例适用的前后轴分布s[0136]通过以上参数的中的部分或全部估计得到的纵向车速vx(m/s)、车轮垂向力Fzi[0137]由于以上参数的计算方法均为现有且较为复杂，在本申请实施例中不再详细展[0138]本申请实施例提供了一种控制车辆稳定性的方法，该方法适用于图6所示的前后y入装置中油门踏板和制动踏板的开度，以及手动档位摇杆和/或自动档位控制器输出的档骤获取所述车辆的需求横摆力矩M(t)：[0167]所述电子设备获取所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的角速度误[0177]通过以上第6)点对两自由度车辆模型的分析可以确定，横摆力矩与车辆转向角、电子设备当前时刻计算的前轴侧偏角αr为所述电子设备当前时刻计算的后轴侧偏角Fzf为所述电子设备当前时刻计算的前轴垂向力Fzf(t)=所述质心侧偏角可以为所述电子设备根据所述车辆当前时刻的纵向加速度ax(t)、侧向加[0188]在步骤B1中，所述电子设备可以将S701获取的所述需求横摆力矩M(t)代入公式[0202]在一个具体的实现方式中，所述电子设备可以将所述前轴目标扭矩以使所述车辆从失稳状态进入稳定状态的时间更短，从而可以进一步保证所述车辆的安能够保证所述车辆稳定的前轴目标扭矩和后轴目标扭矩，进而可以对车辆进行稳定性控[0209]还需要说明的是，本申请实施例提供的控制车辆稳定性的方法可以与传统的ESP[0212]所述设备在执行控制车辆稳定性的方法，得到前轴目标扭矩和备可以根据驾驶员输入装置输出的油门踏板和制动踏板的开度，以及手动档位摇杆和/或得到前轴目标扭矩；以及获取所述后轴目标滑移率和得到后轴扭矩。Fzrlr[0278]在所述多个滑移率组合中，选择前轴滑移率和后轴滑移率小于0的至少一个滑移[0279]在所述至少一个滑移率组合中选择前轴滑移率的绝对值和后轴滑移率的绝对值由于所述前轴目标滑移率和后轴目标滑移率是根据当前时刻车辆的需求横摆力矩得到的，因此实时计算的前轴目标滑移率和后轴目标滑移率更符合当前时刻所述车辆的行驶情况，[0288]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式和图9所示的设备的功能。参阅图10所示，所述设备1000中包括：通信接口1001、处理器[0290]所述通信接口1001和所述存储器1003与所述处理器1002之间相[0292]所述处理器1002用于实现如图7所示的控制车辆稳定性的方法，具体可以参见上processingunit，CPU)，或者其他硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex码，该程序代码包括计算机操作的指令。存储器1003可能包含随机存取存储器(random[0300]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或