CN112512300A 用于训练自主车辆的手柄和方法及其存放方法 （托罗公司）

PCT/US2019/04547020WO2020/033522EN2020.02用于训练自主车辆的手柄和方法及其存放本公开提供了一种用于诸如草坪割草机的2手柄组件，所述手柄组件与所述壳体相连接，其中所握持区域，当所述手柄组件处于所述手动模式致动器，所述致动器与所述握持区域相连接，位置的移动允许所述第一手柄元件伸缩地收纳在所述第二手柄元件内并且所述第二手柄手动模式位置时相对于所述壳体以预定角度方8.根据权利要求1至2中任一项所述的车辆，其中，所述第在所述手柄组件处于所述自主模式位置时以伸缩方式手柄组件，所述手柄组件与所述壳体相连接，所述手3传感器，所述传感器适于：检测所述手柄组件何时14.根据权利要求13所述的割草机，其中所述控制器适于在所述割草机的训练阶段期在所述移动计算机和与车辆相关联的电子控制4的申请号为62/716,716、以及于2018年8月8日提交的申请号为62/716,208的美国临时申5[0016]图1是根据本公开的实施例的自主车辆例如自主草坪割草机的立体图，所示的割[0018]图3是类似于图1所示的示例性自主割草机的示意性仰视图(图中未示出手柄组件)；[0020]图5示出了处于图4所示自主模式的割草机(手柄组件示出为处于相应的自主模式位置)；6[0021]图6是根据本公开的其他实施例的自主割草机的侧视图，其中割草机的手柄组件示出为处于手柄组件在手动模式位置和自主模式位[0027]图12是根据本公开的其他实施例的具有可伸缩的套叠的和折叠的手柄组件的自[0031]图16是图14图15所示割草机的局部立体图，其中割草机的手柄组件示出为处于[0032]图17是图14图15所示割草机的局部立体图，其中割草机的手柄组件示出为处于[0037]图22是图14图15所示割草机的局部放大立体图，其示出了割草机的手柄组件和[0038]图23是图14图15所示割草机的局部放大侧视图，再次示出了割草机的手柄组件[0039]图24是图14所示割草机的局部放大侧面剖视图(手柄组件示出为处于自主模式位置)；[0040]图25是根据本公开实施例的附接到割草机手柄组件并由割草机手柄组件支撑的[0041]图26是根据本公开另一实施例的附接到割草机手柄组件并由割草机手柄组件支7[0046]图31是根据本公开实施例的割草机和基座使用墙壁挂钩且以竖直方向存放的侧样的结构/部件的图示/描述不应当被解释为其他目的之外还适合于通过沿着作业区域的边界手动引导车辆来对车辆进行边界或周边8则这些术语是从特定附图中所示的视角，或者是当车辆(例如，割草机100)在如图1所示的或训练阶段)配置的示例性自主车辆(例如，自主草坪割草机100)的立体图和剖切侧视图。9述计算装置可操作以处理输入数据并向一个或多个部[0071]在一些实施例中，手柄组件124可以相对于壳体102在第一位置(在本文中也称为自主模式位置)和第二位置(在本文中也称为手动模式位置)之间移动或进行其他配置。如并且在手柄组件处于第二位置时在手动控制下执行作业功能(或在具有或不具有刀片组件到手柄组件124到手动模式位置(见图1，其中手柄组件以类似于传统割草机的方式从壳体向外(例如向后和向上)延伸)的移动或以其它方式远离自主模式位置的移动，然后传感器件124移动到自主模式位置(见图5)可以是使割草机能够执行自主叠到壳体102中或折叠到壳体102上而在其两个位置之间移动，但是这种构造是示例性的，因为也考虑了当处于自主模式位置时手柄组件完全从壳体1个或多个可以包括编码器(也未示出)，所述编码器用于提供车轮旋转/速度(例如，测距[0077]控制器142的功能可以以本领域技术人员已知的任何方式来实现。例如，存储器[0078]处理器144可以包括微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路个或多个开关或传感器140，所述一个或多个开关或传感器140与控制器142一起帮助检测式位置时以自主模式操作，并且在手柄组件不处于自主模式位置(例如，处于手动模式位[0089]在一些实施例中，托架160(见图1和图4)可以附接到手柄组件并且构成手柄组件的一部分。托架可适用于以站在或走在壳体后面的操作者(当手柄组件处于手动模式位置步描述的原因，移动计算机可支持与割草机100的无线电设备(参见例如图3中的无线电设备141)兼容的通信协议。可选地，割草机100和托架160可包括用于与控制器142有线连接通过与手柄组件124相关联的控件(例如，与移动计算机上的虚拟控件)交互来控制和操纵向114从手动模式位置(见图4中的虚线位置)枢转到中间位置(见图4中的实线位置)，之后其可伸缩地收纳(沿方向115滑动)在形成在壳体102(在图1和图4一图5中以虚线示出)上的组件124适用于通过伸缩动作在其第一或自主模式位置和其第二或手动模式位置之间移可以在枢轴113处枢转地连接到壳体102(例如，管122a附接在枢轴113a处和管122b附接在[0092]相反，手柄组件124/管122可从手柄通道112滑出或从其抽出(与图5中的方向115适合的锁定机构都可以用于将手柄组件124保持在手动模式位置[0093]图6图8和图9图11示出了根据本发明另一实施例的割草机110。与割草机100一组件可以包括两个管组件123(左管组件123a和右管组件123b)，其中每个管组件由多个伸的每个第二手柄元件152(例如，左和右)可以如本文已经描述的那样枢转地附接至壳体[0094]每个管组件123可再次与另一个管组件横向地间隔开且平行，并在它们各自的上件123可以沿方向127从手动模式位置(图6中以虚线示出)枢转到如图7所示的降低的中间中，现在在其中包括与手柄元件151对应的手柄元件150)可伸缩地收纳在其相应的手柄元元件123的内端口可以包括锁夹和螺纹套环，所述螺纹套环允许锁夹分别响应于套环的拧图6所示的中间位置之后的手柄组件124；图10示出了在手柄元件150已经以伸缩方式套叠至它们相应的手柄元件151中之后的手柄组件124；图11示出了在手柄元件151已经套叠至[0098]虽然割草机110可在手柄组件124如图8和图11所示向后突出的情况下自主操作，但是图1213示出了又一实施例，其中手柄组件124在以伸缩方式套叠到与图8和图11所示前枢转手柄组件124从而将手柄组件124从在割草机110后面延伸的位置(如图8和图11所[0099]虽然手柄组件124在图12和图13所示的自主模式位置为大体上水平地位于割草机示手柄组件124处于自主模式位置并且割草机已准备好(假设采取了其他步骤)进行自主操接到壳体702的手柄组件724并可在如图14所示的第一或自主模式位置(对应于割草机的自主模式)和如图15所示的第二或手动模式位置(对应于割草机的手动模式)之间移动/重新(未示出)的地面接合构件支撑的壳体702。割草机700的未描述和/或未示出的其它方面可[0102]手柄组件724还可由伸缩部分形成，所述伸缩部分允许手柄组件在割草机的手动和右管组件723b)，每个管组件包括两个或更多个(例如，第一和第二)嵌套或伸缩手柄元所述第一手柄元件可伸缩地收纳在相应的中间手柄元件751(左手柄元件和右手柄元件柄组件处于自主模式位置时，每个管组件723的手柄元件752可以保持连接到壳体702并可[0103]与本文所述的其它手柄组件一样，每个管组件723可彼此横向间隔开并平行于另[0104]为了将手柄组件724从图15所示的手动模式位置重新构造到图14所示的自主模式地套叠时，手柄组件724可以以允许手柄组件相对于壳体702沿方向755枢转到图17所示位761施加手动动力时，致动器760可相对于握持区域725沿方向767在中立位置(图18中的实用于容纳与握持区域725相关联的销764。致动器761的如上所述的选择性移动可允许手柄便相对于主体在方向767上(以及在与其相反的方向上)移动。按钮761可包括从动件777可[0108]弹簧或其它偏置元件781可偏置按钮771，从而将销778偏置到图21中实线所示的的实线所示的位置移动到狭槽内的虚线所示的相对位置(实际的销将仅沿方向779移动)。在手柄组件处于手动模式位置时相对于相关联的手柄元件751有效地锁定相应的手柄元件的近端相关联，并且适于当手柄组件处于手动模式位置时相对于相关联的手柄元件752有效地锁定相应的手柄元件751。此外，具有销978(同样类似于销778)的销锁定组件970[0110]销锁定组件770、870和970可用于将手柄组件724的相关联手柄元件相对于壳体关联的孔884接合并相对于相关联的手柄元件7[0113]如图20所示，每个手柄元件752可以包括靠近其相应近端的第一销787和第二销壳体702的托架791中的狭槽789和790内的相应表面邻接。为了将手柄组件724置于所述位984接合，并且相对于壳体702将相应的手柄元件752固定在与图15所示的手动模式位置相[0114]为了将手柄组件724从图15的手动模式位置移动到图14的自主模式位置，操作者[0115]当每个手柄元件750缩回其相关联的手柄元件751中时，每个销锁定组件770的基底表面765(参见图21)最终与相关销锁定组件870的按钮(类似于按钮771)接触并按压所述似于销锁定组件770的基底表面765)最终接触并按压相关联的销锁定组件970的按钮(类似销978的缩回，手柄组件724适于通过沿方向755枢转而从图16所示的位置枢转到图17所示的位置(围绕图22中的轴线793)。这种枢转通过销788相对于形成它们各自狭槽790的表面定两个通道794，每个通道适于在手柄组件处于自主模式位置时伸缩地收纳对应的手柄管各种实施例的方面可以根据需要组合以产生本文未具体描述的另线协议支持短距离无线通信。控制器142可以与移动计算机162通信(例如，在训练阶段期架可以包括支撑移动计算机的倾斜表面164，使得显示器166以一定角度倾斜(在一些实施位于表面168与释放的偏压表面168之间，其中偏压表面168与移动计算机接触并且将移动[0124]其它实施例可以利用能够在割草机100的移动期间固定移动计算机的大多数任何(见图3)。这种启动可以包括配对或以其他方式将移动计算机162连接到割草机100(例如，连接到控制器142)，使得两个装置可以彼此进行无线通信。虽然在此描述为无线通信(例者在训练过程期间通过显示在显示器166(见图27)上的虚拟按钮169提供的输入端口发出[0126]当操作者准备进入训练阶段时，可以使用手柄组件124将割草机推到作业区域的或其他状态信息可以被呈现为定量速度指示器(例如，速度计)或速度相关的图标或对象排除区是作业区域内割草机100不打算割草的区域。在一些情况下，割草机可穿过排除区的邻近边界302)，训练过程或阶段就可以始于步骤604。启动训练过程可以包括展开手柄间显示器166(参见图27)上呈现的选项来进行控制。这种切割操作可能需要使用操作者在[0134]由于割草机100的切割宽度192比壳体102的宽度窄(例如参见图3)，因此壳体102切割宽度192(参见图3)对齐)的视觉标记190(仅在图9中示出)。当在训练阶段期间刀片组[0136]一旦操作者(割草机)在步骤612完成了边界302的穿越(例如，移动到稍微超出原[0138]如果在步骤620训练过程成功，则操作者可以在步骤622将移动计算机从托架移域300(或排除区或转移路径)的训练边界。假设操作者断定在步骤624训练路径是可接受机162上运行的软件可以允许操作者在过程600期间修改、添加和/或删除边界路径或其部转移路径可以用于限定割草机100如何从作业区域300的一部分到达另一部分(或到达孤立机100可沿着期望的转移路径402被推动。一旦穿越了期望的路径(见图30中的用虚线表示的考虑。然后操作者可以在自主割草操作可以开始之前确认边界和转移区域被正确的描[0146]图32示出了使用墙壁挂钩500将割草机100和基座180以竖直方向一起存放在墙壁[0147]图34和图35示出了将割草机100和基座380构造为以竖直方向进行存放的又一实施例。与上述基座类似，基座380可以使用例如与孔382接合的挂钩500(见图32)悬挂在墙固定，基座(具有在适当位置固定的割草机)可以旋转直到其竖直地位于轮386和足部388[0148]虽然本文在特定实施例的上下文中描述了许多特征/元件，但是来自这些不同实施例的特征/元件的各种组合在本公开的范围内。这样的组合可以包括在例如以下确定的的移动允许所述第一手柄元件伸缩地收纳在所述第二手柄元件内并且所述第二手柄元件