CN112977273B 用于传感器保护系统的系统和方法 （智加科技公司）

US2017295610A1,2017.1US2019077376A1,2019DE102016006039A1,20传感器保护系统包括具有嵌入第二结构中的第以便防止由传感器通过所述组合件感测的信息2传感器被放置在第一结构中，用于通过所述组合件感测周围环安装在第二结构上的一个或多个设备，用以清洁第二结构的所述第一结构包括矩形棱柱，所述矩形棱柱和截断的管子具有平第二结构是纵轴与所述纵轴平行的梯形棱柱，其中所述倾斜5.按照权利要求1所述的传感器保护系统，其中第一结构嵌入在其中并且其中容纳传6.按照权利要求2所述的传感器保护系统，其中第二结构的所述倾斜表面是相对于所7.按照权利要求1所述的传感器保护系统，其中所述一个或多个设备中的每个与指定8.按照权利要求1所述的传感器保护系统，其中所述一个或多个设备包括流体清洗设所述流体清洗设备包括上面具有喷孔的喷射所述歧管和喷孔被配置成将清洗流体从源输送到所述所述空气软管包括至少一个槽，用于将空气从所述气源导向所述倾斜3传感器被放置在第一结构中，用于通过所述组合件感测周围环将一个或多个设备安装在第二结构上，以清洁第二结构的倾斜所述第一结构包括矩形棱柱，所述矩形棱柱和截断的管子具有平第二结构是纵轴与所述纵轴平行的梯形棱柱，其中所述倾斜通过所述空气软管的至少一个槽，将空气从所述气源导向所述倾设置安装在自主车辆的外表面上的传感器外壳组合件，所述传感器外壳所述传感器外壳组合件保护所述至少一个传感器免受包括碎屑和/或颗粒在内的环境的负面影响，所述环境妨碍所述至少一个传感器相对于环境捕捉与视场有关的准确16.按照权利要求15所述的方法，其中所述传感器外壳组合件包括充当在所述传感器4从所述传感器外壳组合件的所述倾斜表面除去碎屑和/喷孔被配置成将清洗流体从源输送到所述倾斜表面，包括刮水片和电动机的刮水器组合5以及每个这样的障碍物在每个时刻距移动中的车辆有多远。需要基于来自传感器的连续、要确保部署在自主驾驶车辆上的传感器连续地提供准确且不间6[0026]图12A图解说明按照本教导的实施例，用于向外壳组合件的一部分输送或喷射清[0027]图12B图解说明按照本教导的实施例，具有用于清洁外壳组合件的一部分的刮水[0029]图13A描述按照本教导的实施例，涉及环境防护传感器外壳组合件和环境防护传[0030]图13B是按照本教导的实施例的环境防护传感器系统控制器的例证处理的流程7[0031]图14A表示按照本教导的实施例，导致需要清洁传感器组合件的例证原因和用于[0036]图16B描述按照本教导的实施例，具有包含于其中并且使用基于单独分段的环境防护组合件保护的各个传感器的环境防护传感8向用于主动感测(210)，一些可能被定向用于环境感测(220)，而一些可能用于被动感测(230)。主动式传感器的例子可以包括主动地动作(发射和测量)以收集所需信息的雷达传多个传感器的信息进行环境感测，并且所感测的是关于环境的信息，比如照明条件(220-94B表示传感器110和IMU320以如图3B中所示的构成附接在一起，作为随后安装在车辆100支架600具有安装于其上的不同类型的传感器，例如包括立体对相机(左右立体相机)、可以与某个防篡改机构通信，所述防篡改机构可被配置成对来自IMU的任何信号做出反应[0051]在一些实施例中，从IMU报告的数据(姿态、状态和振动)也可以用来启动其他任(移位后的)姿态的重新校准。可基于来自IMU的检测到的姿态信息和校准后的相机的预期车载防篡改系统800可被配置成不作用于所检测到的振动，从而实际上不检测篡改事件。内触发警报。这种警报可包括经由例如车辆中的扬声器发出的某些响亮的类似警笛的声例中，车载防篡改系统800可被配置成通过向远程站点发送(篡改事件的)警报和从激活的车载系统800向驾驶员发送指示哪个传感器需要重新安装的警报。这种警报可被发送到与经度和定向。每个检测器的检测可以基于存储在检测时间表960中的某一预先配置的时间步骤915基于所述时间表，判定是否到了每个检测器检测相应信息的时间。在一些实施例车辆的移动和/或车辆所在道路的状况而改变，因此与姿态的变化相关的信息可能与篡改930在步骤935着手检测与IMU关联的状态。由IMU中的一个或多个检测器检测的信息(不论载防篡改系统800估计存在正在进行的篡改事件，那么车载防篡改系统800随后可触发警校准调度器1040。图10B是按照本教导的实施例的车载防篡改系统800的例证处理的流程数据需要被处理(或者不能被忽略)时，更新控制器1000将接收的与IMU被附着到的每个传[0064]当与传感器关联的IMU所报告的振动水平超过振动阈值1002时，更新控制器1000[0065]基于选择的传感器，传感器专用操作控制器1020向选择[0066]当在步骤1017判定没有检测到篡改事件时，IMU读数可用于检测其他与维护相关感器安装判定器1010可在步骤1055基于来自1060的车辆状态信息，判定是否需要重新安不平的路况)，那么如果车辆正在以自主模式运行，则这种情形可能会引起严重的安全隐骤1095安排即将到来的用于重新校准所讨论的[0071]图11A表示具有镜头1102的相机1110和所得到的图像，镜头1102上沉积有环境诱外壳上的透明盖子仍然可能受到环境的影响，因为此类不良物体/事件仍然可能在透明盖碍自主车辆获得其周围环境的真实表现，抑制其作出安全且可靠的自动驾驶决策的能力。[0074]图11B-11F表示按照本教导的实施例的环境防护传感器外壳组合件的不同方面。图11B描述按照本发明的实施例的例证性的环境防护传感器外壳组合件1120，环境防护传感器外壳组合件1120上包含有用于保护容纳在其中(可选地在它自身的置于组合件1120中[0075]按照实施例，可相对于外壳组合件1120的纵向轴线L-L成一定角度地设置倾斜表L-L和/或平行于纵向轴线L-L延伸的平面或表面(例如，外壳组合件1120的底面)成钝角地伸的平面或表面(例如，外壳组合件1120的底面)成直角或者大体垂直地设置倾斜表面隔的疏水喷孔1130，疏水喷孔1130允许清洗流体从喷孔中流出并沿倾斜表面1170向下流[0080]图12A图解说明使用流体清洗设备向倾斜表面1170输送或喷射清洗流体，以从倾如储液罐或储存箱1215)输送到歧管1200。输送设备1205可以呈置于外壳组合件1120上的表面1170上下移动的方式，附接作为刮水器组合件1220(参见图12B)的一部分的刮水片的1235)沿倾斜表面1170的经度方向在任意一个方向上移动。在框架状结构1115的(例如，[0084]图12B图解说明用于清洁倾斜表面1170的刮水器组合件1220的各个部分的例证实置成沿着轨道1135内的齿移动。在另一个实施例中，传动系统1230包括用于相对于轨道对于轨道1135移动刮水器臂1225，从而沿着倾斜表面1170移动刮水片1140的机构和/或传或电动机1235可以连接到刮水器臂1224和刮水片洁设备的流体输送的实现的检测，和/或基于发送到感测质量控制单元1310用于感测质量臂1225，刮水器臂1225被配置成沿着轨道1135绕(例如在中心点的)枢轴点往复运动或振倾斜表面1170的底部向上吹出空气，以吹走沉积在倾斜表面上的任何不良碎屑和残留物。环境防护传感器系统控制器1300，环境防护传感器系统控制器1300控制传感器的感测质[0094]为了便利环境防护质量感测，传感器将感测的信息(比如由存在于环境防护传感器外壳组合件1120中的相机观察到的视觉信息)提供给感测质量控制单元1310，以便进行随后可控制关联的清洁机构来清洁倾斜表面1170。图13B是按照本教导的实施例的环境防能同时需要刮水片1140和疏水喷射1130。如果劣化似乎是由沉积在倾斜表面1170上的灰检测到灰尘/碎屑时，环境防护系统控制器1300可以首先应用空气软管来吹掉灰尘/碎屑，劣化仍然存在(即使通过空气软管1150，劣化可能已被减轻)，那么环境防护系统控制器[0098]图14A表示按照本教导的实施例，导致需要清洁传感器组合件的例证原因和例证施例的环境防护系统控制器1300的例证高级系统图。为了实现如本文中公开的所需功能，清洁控制信号生成器1460。图14C是按照本教导的实施例的环境防护系统控制器1300的例证处理的流程图。图14B中公开的包含在环境防护系统控制器1300中的不同组件进行如在如，它可以首先检测到存在这样的需要，随后确定需要哪些类型的清洁(例如，擦拭或吹置1470检索用于常规/正常清洁的设定，并基于例如来自定时器的读数来判定是否需要激1400在步骤1435从存在于环境防护传感器外壳组合件内的传感器接收感测信息，在步骤[0103]从图像中检测到的对象的特性也可以用于判定该对象是对应于真实物体还是倾可包括待应用的特定工具的规格和应用不同工具[0105]生成的配置随后可由清洁活动调度器1440用于在步骤1495生成下一清洁事件的实现预期目标。由清洁工具参数分析器1450设计的建议随后可被提供给清洁活动调度器控制时间顺序，清洁控制信号生成器1460可以先将第一个控制信号发送给吹气控制器每2小时进行一系列的清洁步骤，以及每次车辆打开并开始行驶时执行相同系列的清洁步的控制信号，随后在步骤1499按指定的时间顺序将生成的控制信号发送给适当的控制器执行自适应清洁时间表。该自适应清洁时间表可以取代或者可以不取代默认清洁时间表。其上具有传感器支架盖子1520的例证传感器支架1510。与图6中的其上安装有多模态传感[0112]如图15中图解所示的传感器支架盖子1520在几个方面不同于环境防护传感器外结构1620附着有可被控制以执行与清洁相关的任务的不同工具/装置。这包括在1620的顶部的疏水喷孔1630，可以机动化以沿着框架中的轨道上下移动的刮水片1640，和在结构表示成附着在传感器支架盖子1520的部分上，分别为传感器1530-1和1530-2提供清洁装[0116]清洁机构1600以本文中参考图12A-14C所述的相似方式起作形式对传感器外壳组合件内的至少一个传感器(例如相机)造成负面影响的其他灯、标志、影响所述至少一个传感器的读数和/或车辆的自主驾驶的眩光的确定，激活眩光遮挡机构[0118]按照实施例，眩光遮挡机构被配置成在不抑制传感器的任何观察和/或不抑制任被设计成从外壳组合件(在倾斜表面1170上方)和/或传感器支架组合件的边缘延伸长度L，缩回(卷绕)的组合件(参见图17A)的形式设置折叠的遮光帘，所述可缩回(卷绕)的组合件定眩光对传感器/相机和/或车辆的驾驶有负面各个实施例，实现实施在本教导中公开的保护传感器和传感器组合件的方法的专用系统。镜、腕表等)，或者任何其他形式的设备。移动设备1800可包括一个或多个中央处理器于在移动设备1800上管理与本教导相关的任务的适当移动应用。通过I/O设备1840可以实证的计算机平台包括内部通信总线1910，用于将由计算机1900处理和/或通信的各种数据的机器可读介质上或者包含于其中的可执行代码和/或关联数据的形式。有形的非临时性动器等。[0126]软件的全部或部分有时可通过诸如因特网或各种其他电信网络之类的网络传的系统或其任意组件的任意计算机等中的任意存储设备。易失性存储介质包括动态存储的计算机可读介质中的许多可能参与将一个或多个序列的一个或多个指令输送到物理处面说明的各个组件的实现可以用硬件设备来体现，不过它也可被实现成纯软件解决方案-[0129]尽管上面说明了被认为构成本教导的内容和/或其他例子，不过应理解的是可以