CN113011206B 手持扫描仪及其扫描方法 （先临三维科技股份有限公司）

US2019113334A1,2019.0CN214225931U,2021.09.17本发明公开了一种手持扫描仪及其扫描方机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两2第一黑白相机(21)和第二黑白相机(22)，所述第一黑白相机激光投射器(30)，所述纹理相机(10)和所述第一黑白相机(21)分别设采用激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并使用第一黑白相机(停止所述激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并基于所述第一黑白相机(21)和所述第二黑白相机(22)的内外参数，对所机(21)与所述第二黑白相机(22)所获取的激光线图进行点基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云第一扫描部(60)，所述激光投射器(30)和所述第一黑白相机(2第二扫描部(70)，所述散斑投射器(40)和所述第二黑白相机(2以及，在所述手持扫描仪包括第一扫描部(第一补光灯(51)，所述第一补光灯(51)为多个，多个所第二补光灯(52)，所述第二补光灯(52)为多个，多个所3第三补光灯(53)，所述第三补光灯(53)为多个，多个第三补光灯(5第三黑白相机(23)，所述第三黑白相机(23)与所述采用激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并使用第一黑白相机(停止所述激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并基于所述第一黑白相机(21)和所述第二黑白相机(22)的内外参数，对所机(21)与所述第二黑白相机(22)所获取的激光线图进行点基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参机(10)所获取的纹理图中各个像素的对应关根据所述激光线图与所述纹理图中各个像素的对应关系和所述激光线图中的各个像用纹理相机(10)获取所述被测物体表面的纹理图之间的时间间4步骤S3：基于所述第一黑白相机(21)和所述第二黑一黑白相机(21)与所述第二黑白相机(22)所获取的目标散斑图基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云采用散斑投射器(40)向被测物体表面投射散斑图，并使用第一黑白停止所述散斑投射器(40)向被测物体表面投射散斑图，并采停止所述激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并基于所述第一黑白相机(21)和所述第二黑白相机(22)的内外参数，对所白相机(21)与所述第二黑白相机(22)所获取的激光线图进行点对所述目标散斑图点云重建所获取的第一点云，和所述激光线图进行基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云56据所述激光线图与所述纹理图中各个像素的对应关系和所述激光线图中的各个像素与所7图用于对所述被测物体进行三维重建；停止所述激光投射器向被测物体表面投射激光光角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。8员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图进行激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理。算法根据得到的数据进行三维点云的筛选，9第一扫描部60和第二扫描部70分别设置在手持部80的两端。手持扫描仪包括纹理相机10、述纹理相机的内外参数，确定所述纹理图中各个像素与所述点云中的各个点的对应关系；定所述第一黑白相机和所述第二黑白相机所获取的激光线图与所述纹理相机所获取的纹个像素与所述点云中的各个点的对应关系。素与点云中各个点的对应关系确定点云中各个点与纹理图中各个像素的对应图进行比较，确定所述第一区域在所述待测物体上的对应位置进行正视拍摄的目标纹理图。[0069]需要说明的是：在本实施例中上述扫描方法中所述步骤S1和所述步骤S2交替执再获取一幅纹理图第一黑白相机获取的散斑图与第二黑白相机获取的散斑图基于预设的两个黑白相机的内外参进行点云重建；最后采用所述纹理图对所述点云进行贴图处理，相机与所述第二黑白相机所获取的激光线图供的扫描方法是手持扫描仪的激光扫描和散斑扫描对需要进行细节呈现或者由于暗色、反光无法获取到的