CN113341983B 一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法 （上海有个机器人有限公司）_第1页
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文档简介

一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警本发明公开了一种用于机器人的自动扶梯根据语义地图配置和检测结果判断是否满足停2预先确定机器人的活动范围内所有的自动扶梯的位置，为根据所述语义地图配置和所述检测结果判断是否满足停止运行将所述融合图像作为输入，输入到预设的检测模型中，判断所述融合图像截取左右边界的方向角内的激光距离值，取最小值或中位值作为自动扶梯的粗略位将对应激光束的角度作为自动扶梯的朝向角，将所述获取所述机器人的定位信息，根据所述定位信息和所述语义地判断所述检测结果的置信度是否大于预设置信阈将所述图像数据的当前帧插入预设的lost缓存中，当所述los36.根据权利要求1至5中任一项所述的用于机器8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中处理器，用于执行所述计算机程序，实现如权利要求1至7中任一项所4述图像数据和所述激光数据进行融合得到自动扶梯的检[0009]根据所述语义地图配置和所述检测结果判断是否满足停算机执行如上述技术方案所述的用于机器人的自动扶5[0020]图3为本发明自动扶梯自主避让预警方法的其他实施例提供的停止运行条件判断[0021]图4为本发明自动扶梯自主避让预警方法的其他实施例提供的机器人朝向示意[0023]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实6楼层是否包含自动扶梯语义地图配置。若配置文件中的当前楼层不存在自动扶梯，则执行78扶梯1和自动扶梯2上的圆点)包含在检测结果的左右角度范围内，则视为检测结果与自动[0067]需要说明的是，在利用图像检测数据与激光数据融合得到自动扶梯的大致位置9人的来回走动可能导致激光距离值的剧烈抖动，则会对判断算法带来很大影响，如图4所算机执行如上述任意实施方式公开的用于机器人的自动扶领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，

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