公路桥梁无人机检测技术规程

1本文件规定了公路桥梁无人机检测的一般规定、检测流程、检测准备、本文件适用于公路桥梁日常巡查、经常检查、定期检查、特殊检查的无下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包通过三维信息采集与数据处理，构建能够反映目标空间位置、几何形态、2利用无人机搭载摄影设备采集公路桥梁表观影像，经图像处理分析识别4.2检测项目应配备具有桥梁检测经验的项目负责人，统筹负责检测组织、现场协调、质量b)续航时长应满足单次全桥检测作业需求，大型桥梁无人机续航4.5无人机检测发现桥梁构件存在明显表观损伤时，应精准定位损伤位置、界定损伤范围，36.1.1应收集被检测桥梁的设计文件，全面了解桥梁的结构形式、设计参数、关6.1.2应收集竣工资料，对比设计文件，核实桥梁实际施工情况与设计要求的一6.2.1检测前应开展现场勘察，核查桥梁周边重要设施、空域管控（含周边机46.2.2应排查桥梁周边交通运行状况，评估检测作业对交通的影响，确定检测期6.2.3应检测桥梁周边电磁环境，排查干扰无人机通信、导航系统的电磁源，分无人机飞行空域应符合《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》及相关法6.4.1无人机操控方式分为人工手动操控、航点规划自动飞行，宜优先采用航点6.4.2飞行路线应覆盖桥梁全结构，包含桥面、主梁、支座、桥墩、桥台等所有a)粗飞适用于桥梁全桥巡检及表观三维模型构建，排查集中式明显病害区域，航向6.4.6应合理选定检测作业时段，优先选择风速适宜、光照柔和（避免强光直射6.5.2遇无人机电量不足、通信信号减弱/中断等情况，应立即启动一键返航6.5.3遇无人机通信长时间中断、未按预设时间返航的情况，应依据失联前定位6.5.5发生无人机与桥梁及附属结构碰撞事件，应立即上报，妥善处置现场；同6.5.6遇强风、暴雨等突发恶劣天气，应立即操控无人机返航至安全区域降落，5应全面检查无人机机身、机臂、螺旋桨、起落架、云台等部件，无破损、7.1.2.2启动无人机飞控系统，核查飞行模式、遥控操作、高度限制、速度7.1.2.4应核查摄影设备拍摄模式、图像参数设置符合检测要求，清洁镜头7.2.2启动无人机起飞程序，通过遥控操控或自动起飞指令，控制无人机平方；操作人员实时监控飞控界面、避障系统运行状态，辅助人员通过目视或7.2.4应按照预设航线飞行，通过地面站或遥控器控制飞行高度、速度及姿7.3.1图像拍摄应选择光线均匀、柔和的环境，避免逆光拍摄；现场光照不7.3.2应按照检测方案，在预设点位、角度完成拍摄，病害特征应位于画面a)裂缝病害宜采用垂直、倾斜相结合的拍摄方式，倾斜拍摄角度可在-60°~+60°范围内调7.3.4拍摄过程中，应通过定位系统同步记录拍摄时间、三维地理坐标，精67.5.1无人机降落点应选用起飞点或经安全评估的备用降落点，降落区域无障碍物、人员及交7.5.2启动降落程序，平稳控制无人机下降高度、调整姿态，精准对准降落7.5.3无人机降落完成后，停止遥控操作，依次关闭摄影设备、无人机电源7.7.3作业结束后应检查相机镜头、无人机云台，确保镜头无污渍、划痕、7.7.4作业结束后应全面检查无人机整机，确保机身完好、橡胶配件无老化8.1.2应建立专用数据库或存储系统，按桥梁名称、检测时间、拍摄点位、构件编号8.2.1裁剪图像中与桥梁病害检测无关的部分，突出桥梁主体和病害区域，同时应保8.2.2利用图像中水平或垂直参考线或图像处理软件的自动旋转功能旋转校正倾斜图8.2.4根据图像的初始对比度和亮度情况，对图像进行对比度和亮度增强处理，在增8.2.5利用无人机拍摄时记录的地理坐标信息，结合地理信息系统技术，将图像与桥提高配准的精度。同时，考虑地球曲率等因素对大跨度桥梁地理坐标配准的78.3.2基于提取到的病害图像，对剥落及锈蚀病害，通过统计病害区域内的像素数量积进行计算，并进一步分析其圆形度、矩形宽、长宽比等特征信息。对裂缝病沿裂缝发展走向的中心骨架线计算裂缝长度与走向角度，并在中心骨架线垂向8.4.1以文字、表格、图像等形式详细列出检测出的病害类型、位置、数量、尺寸等病害类型，可分别进行描述，如裂缝病害应列出裂缝的编号、位置、宽度、长度检测报告应符合公路桥梁检测相关规范要求，内容应包含桥梁概况、检9.1.1无人机检测作业应遵守国家及地方无人机飞行管理法律法规，严禁在禁飞区、管控区9.1.2