旋转式双截单臂机械手技术规范

ICS25.040.30

CCSJ60

团体标准

T/QGCMLXXXX—2022

旋转式双截单臂机械手技术规范

Technicalspecificationforrotarydouble-amputatedsinglearmmanipulator

（征求意见稿）

2022-XX-XX发布2022-XX-XX实施

全国城市工业品贸易中心联合会  发布

T/QGCMLXXXX—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由全国城市工业品贸易中心联合会提出。

本文件由全国城市工业品贸易中心联合会归口。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

II

T/QGCMLXXXX—2022

旋转式双截单臂机械手技术规范

1范围

本标准规定了旋转式双截单臂机械手技术规范的术语和定义、技术要求、检验方法、检验规则及

标志、包装、运输、贮存。

本文件适用于旋转式双截单臂机械手的设计、生产及检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T191包装储运图示标志

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T15760金属切削机床安全防护通用技术条件

GB/T16769金属切削机床噪声声压级测量方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机械手robothand

按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

4技术要求

4.1通则

旋转式双截单臂机械手应符合本标准要求，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。

4.2结构图

结构示意图如图1所示。底座总成I,转座总成Ⅱ,大臂总成I，电机座总成V,小臂总成V和手腕总成Ⅵ;

六自由度垂直多关节机器人中的转座总成I和电机座总成V。

1

T/QGCMLXXXX—2022

图1旋转式双截单臂机械手结构示意图

4.3基本参数

基本参数要求应符合表1。

表1基本参数要求

标准要求

X轴2600+50

行程mmY轴1300+50

Z轴1900±50

X轴W0.07

定位精度mmY轴W0.07

Z轴W0.07

X轴W0.12

重复定位精度mmY轴W0.12

Z轴W0.12

最大载荷kg25.0

循环时间S10〜12

最小取物时间SW4.0

电机功率kW5〜6

4.4外观

4.4.1机械手表面应平整,结构件或铸造件无设计以外的凸起、凹陷、划痕等缺陷。

4.4.2外露表面漆膜光洁，无漏漆、无脱落、无折皱和流挂。

4.4.3焊接件的焊缝应牢固、平整，不得有烧穿、夹渣、未焊透和裂纹等现象。

4.5运行性能

4.5.1机械手在手动和自动运行的情况下，各轴动作应灵活可靠、正确无误。

4.5.2控制系统具有手动、自动操作和参数设置功能，采用PLC控制，触摸屏操作。

4.5.3机械手负载运行时，轴承应平稳轻快，无停滞现象。机械手运转时，不应过热，不应有不正常

2

T/QGCMLXXXX—2022

的尖锐声和不规则的冲击声。

4.5.4润滑及气动系统工作正常，管路畅通，无漏油、漏气现象。

4.5.5按钮动作灵活可靠、操作方便；联锁功能可靠。

4.5.6机械手应采用伺服控制系统，应可通过编程实现各种运动状态。

4.5.7具有气压、真空度、夹具取料自动检测功能。

4.5.8具有故障报警并自动停机功能。

4.5.9机械装置的安全防护措施应符合GB/T15760的有关规定。

4.6电器性能要求

4.6.1启动

机械手空载时，在额定频率下，施加90%的额定电压，机械手应能够启动。电源意外中断和恢复时，

机械及电气自动保护装置应能可靠执行。

4.6.2绝缘电阻

在动力电路导线和保护接地电路之间施加500Vd.c.时的绝缘电阻不应小于1MΩ。

4.6.3耐压

电气设备的所有电路导线和保护接地电路之间应经受至少ls时间1000V电压的耐压试验,不应出现

击穿放电现象。

4.6.4保护接地

电气设备和外露可导电部分都应连接到保护接地电路上，接地电阻不大于0.1Ω。

4.6.5布线要求

a)电气系统布线整齐，排列有序，接头牢固，各种标记应齐全、正确；

b)当电线穿过金属零件时应使用保护套；

c)电源线与内部接线的连接处，不应直接受到电源线的拉力。

5检验方法

5.1外观

外观按照本标准4.4的要求进行检测。

5.2噪声

按照GB/T16769的要求进行检测，噪声应≤80dB(A)。

5.3运行性能

5.3.1目测检查各部件是否运行正常。

5.3.2机械臂应运转平稳，无异常声响，无阻滞和自发性位移现象。

5.3.3润滑及气动系统工作正常，管路畅通、可靠，无漏油、漏气现象。

5.3.4检查各机组协调配合，能够准确无误按程序执行，各轴动作正确无误。

5.4电气性能

5.4.1目视检查电器布线。

5.4.2按照GB5226.1的要求检查各项性能。

6检验规则

6.1检验分类

检验分为出厂检验与型式检验两种。

6.2出厂检验

对于正常生产的产品，均应进行出厂检验。旋转式双截单臂机械手经本标准的规定检验合格并附有

产品合格证才能出厂。

6.3型式检验

型式检验是对产品进行全面考核，即对本标准第4章的规定的全部要求进行检验。批量生产的产品

应每年进行一次形式检验，但有下列情况时应进行型式检验：

a)停产一年恢复生产时；

b)经鉴定定型后制造厂第一次试制或小批试制生产时；

3

T/QGCMLXXXX—2022

c)原材料、工艺发生足以引起旋转式双截单臂机械手性能下降的变化时；

d)出厂检验的结果与以前的型式检验结果发生不可允许的偏差时；

e)正常生产的旋转式双截单臂机械手应定期进行型式检验，间隔时间不大于一年。

6.4判定规则

检验结果的各项指标应符合相应条款要求则该产品合格，反之，则不合格。

7标志、包装、运输和贮存

7.1标志

标志应在产品及包装的明显部位，若标志使用标牌时，标牌应符合GB/T13306的规定。包装箱外

表的储运标志应包括“小心轻放”，“防湿”、“向上”等，图示标志应符合GB/T191的规定。铭牌

至少应标明下列内容：

a)重量；

b)制造厂名；

c)产品名称和型号；

d)额定功率；

e)额定电压；

f)绝缘等级；

g)出厂日期和出厂编号。

7.2包装

旋转式双截单臂机械手的包装应符合GB/T13384的规定。每台旋转式双截单臂机械手应在包装箱

内至少携带合格证使用说明书等随机技术文件。包装箱外表至少应标明下列内容：

a)制造厂名；

b)名称和型号；

c)包装箱外形尺寸；

d)旋转式双截单臂械手的净重和毛重；

e)储运标志。

7.3运输

旋转式双截单臂机械手运输时应符合储运标志的要求，防止相互挤压、碰撞造成包装及产品的破损。

7.4贮存

旋转式双截单臂机械手应存放在无腐蚀物质和干燥的仓库内，叠放数量不宜过多，防止包装箱冲压

机械手导致挤压损坏。

4

T/QGCMLXXXX—2022

目次

前言..................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4技术要求............................................................................1

5检验方法............................................................................3

6检验规则............................................................................3

7标志、包装、运输和贮存..............................................................4

I

T/QGCMLXXXX—2022

旋转式双截单臂机械手技术规范

1范围

本标准规定了旋转式双截单臂机械手技术规范的术语和定义、技术要求、检验方法、检验规则及

标志、包装、运输、贮存。

本文件适用于旋转式双截单臂机械手的设计、生产及检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T191包装储运图示标志

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T15760金属切削机床安全防护通用技术条件

GB/T16769金属切削机床噪声声压级测量方法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机械手robothand

按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

4技术要求

4.1通则

旋转式双截单臂机械手应符合本标准要求，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。

4.2结构图

结构示意图如图1所示。底座总成I,转座总成Ⅱ,大臂总成I，电机座总成V,小臂总成V和手腕总成Ⅵ;

六自由度垂直多关节机器人中的转座总成I和电机座总成V。

1

T/QGCMLXXXX—2022

图1旋转式双截单臂机械手结构示意图

4.3基本参数

基本参数要求应符合表1。

表1基本参数要求

标准要求

X轴2600+50

行程mmY轴1300+50

Z轴1900±50

X轴W0.07

定位精度mmY轴W0.07