基于GNSSINS直接地理参考的无人机航空遥感际上信息

北斗多模GNSS高精度动态定位及其在无人机遥感中的应用某著名企业WuhanGeosunInformationTechnologyCo.,Ltd目录页CONTENTSPAGE01

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高精度GNSS无人机航空遥感中的突破03AGS系列产品独家优势04

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高精度GNSS无人机航空遥感中的突破03AGS系列产品独家优势04

AGS200经典应用案例及分析1.1际上信息——专注高精度定位

际上信息AGS系列是国内唯一提供GNSS无人机航空遥感高精度定位系统，为高精度、高效率、高经济性的无人机遥感奠定了基础。

际上信息gMOS高精度GNSS实时变形监测系统是国内唯一达到精度达到实时3毫米，为国际领先水平。

际上信息铁轨平顺度惯导检测小车Shuttle-S开创了铁轨平顺度几何参数自动化检测的新纪元，其工作效率是传统检测小车的十几倍，为铁路高端设备由“中国制造”向“中国创造”的转变贡献了力量。第一章

际上信息公司简介1.2高级技术顾问院士院士黎湧研究员JadeMor第一章

际上信息公司简介1.3产学研究合作2010年7月院士来我司指导工作

2011年11月武汉大学边馥苓2011年12月宁津生院士来我司指导工作

2015年6月俄亥俄州立大学第一章

际上信息公司简介1.4展览及产品发布2013年，向介绍我司产品第一章

际上信息公司简介1.4展览及产品发布中科院院士莅临指导工作亮相德国INTERGEO测量展

新产品GeoRef发布会第一章

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AGS200经典应用案例及分析2.1传统无人机航测工作流程（pos数据及影像）航线22和3像控点4作业成果航拍数据空三软件设定布设生成采集处理数据135顺序可调换第二章

高精度GNSS无人机航空遥感中的突破2.2传统无人机航测作业难点轻型无人飞机载荷和体积有限，无法搭载高精度IMU，因此无法提供姿态角信息。同时GNSS接收机体积重量都受到限制影像幅面小，加密的像片连接点多，需要加密布设像控点，会成倍增加像控联测的野外测量工作量第二章

高精度GNSS无人机航空遥感中的突破如何改进传统无人机航测的弊端？2.3际上信息方案如何减少像控点GNSS辅助空三基本原理用由差分GNSS相位观测值进行相对动态定位所获得的摄站坐标，作为区域网平差中的附加非摄影测量观测值，以空中控制取代地面控制（或减少地面像控点）的方法来进行区域网平差。第二章

高精度GNSS无人机航空遥感中的突破2.4高精度GNSS无人机定位解决方案国内独家无人机高精度定位解决方案在传统无人机航测方案上加载：+AGS200接收机(无人机上)+静态GNSS接收机（地面）+GGPos后处理软件（数据处理）=对应的

高精度

pos数据第二章

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高精度GNSS无人机航空遥感中的突破03AGS系列产品独家优势04

AGS200经典应用案例及分析3.1际上信息方案与传统无人机航测方案对比际上导航高精度GNSS无人机定位方案优势减少外业像控点

80%减少像控点=减少外业作业量=减少工作时间=某省市钱GNSS流动站

时间（t）Z

位置(x,y,z)

位置(x,y,z)Z

姿态(ϕ,

ω,k)▲Y▲▲▲

姿态(ϕ,ω,k)▲▲Y▲▲▲▲▲▲▲地面控制点X▲▲▲▲X▲GNSS基站▲▲传统无人机航测像控点布设际上信息高精度方案像控点布设第三章AGS系列产品独家优势3.2AGS200产品硬件主要参数航空GNSS接收机—AG200小尺寸：接收机

105✕70✕30mm裸板：90✕64✕23mm天线：Φ30✕

53mm轻重量：接收机

160g（裸板70g）；GNSS接收机AGS200天线

40g（不含馈线18g）高性能：双频三星高频率：高达20HZGNSS航空天线工作环境：–40•~+70摄氏度第三章

AGS系列产品独家优势3.3产品软件及技术指标具有动/静态差分定位和动/静态精密单点定位功能提供载体cm级的空间位置信息和cm/s级的速度信息兼容

BDS/GPS/GLONASS多模多频数据国际领先的单历元模糊度解算算法直接输出POS点坐标支持曝光点时刻内插功能观测类型平面精度高程精度动态差分定位精度±（

10mm+1×10-6D

）±（

10mm+1×10-6D

）第三章

AGS系列产品独家优势3.4AGS300新品发布第三章

AGS系列产品独家优势3.5AGS300产品最新实现功能零地面控制点提供飞机载体的三维姿态信息实时动态差分定位精度1-3厘米系统精度（1

δ）位置0.02（m）速度0.02（m/s）航向0.08（deg）姿态0.03（deg）第三章

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高精度GNSS无人机航空遥感中的突破03AGS系列产品独家优势04

AGS200经典应用案例及分析4.1AGS200应用领域第四章AGS200经典应用案例及分析4.2应用案例1——案例简介项目

数据地点山东淄博地形丘陵相机佳能

5DMarkII面积40k㎡航线数11条行高420m影像数1054个控制点数340个飞行时间40分钟飞行速度35m/s重叠情况航向70%，旁向50%处理软件GGPoS+Godwork第四章AGS200经典应用案例及分析4.2应用案例1——案例数据及结论控制点数差分GNSS辅助检查点中误差(m)检查点残差0.5m以上个数检查点总数平面XY高程H平面XY高程H33无0.3482211.8451684621930733有0.3344830.427032288630741无0.3678220.5739455310529941有0.3287420.236724221629968无0.2884760.280983192027268有0.2808030.233636111027286无0.2590490.2262658625486有0.2535560.22623736254控制点相同条件下，际上导航方案比传统无人机航测方案的高程精度有明显提高、平面精度稍好或接近。检查点上得到相同精度时，际上导航方案比传统无人机航测方案所需控制点少。对于测图本次最终成1:1000图中控制点共布置340个，使用其中40个点外加GPS辅助空三（际上导航方案），即可达到同等精度，减少80%的控制点。第四章AGS200经典应用案例及分析4.3应用案例2——案例简介项目

数据单位四川测绘局地点四川简阳相机佳能5DMarkⅢ面积60k㎡航线数10条影像数1287个控制点数70个飞行时间2小时飞行速度35m/s处理软件GGPos+DPGrid第四章AGS200经典应用案例及分析4.3应用案例2——案例数据及结论流程时长内容新建工程及参数设定影像预处理空三自动转点交互编辑GNSS辅助空三解算测试结果分析15分钟新建工程，输入相机参数、航带列表50分钟根据输入的相机参数进行畸变改正、影像旋转、生成金字塔、快视图40分钟无人飞行器自动空三匹配及挑点6小时自由网平差、刺像控点、全控制区域网平差6小时先以四角控制平差，再GNSS辅助四角控制平差，比较两者检查点精度及与全控制精度比较，如此依次增加控制点个数2小时比较不同控制点个数下GNSS辅助平差精度结果第四章AGS200经典应用案例及分析4.4应用案例3——案例简介项目

数据单位

江西勘测遥感院地点

江西永修相机

PhaseIQ180面积

60k㎡航线数

6条高程定向点

9个影像数

442个控制点数

108个飞行时间

1小时飞行速度

35m/s平高定向点

4个第四章

AGS200经典应用案例及分析4.4应用案例3——案例数据及结论项

目XY平面高程(m)检查点坐标不符值限差0.5000.280检查点坐标不符值最小值-0.0010.0020.022-0.008检查点坐标不符值最大值-0.335-0.5100.510-0.870检查点坐标不符值中误差0.1300.1310.1850.164定向点坐标残差限差0.3000.200定向点坐标残差最小值0.0020.0010.0020.000定向点坐标残差最大值0.003-0.0050.0050.010定向点坐标残差中误差0.0020.0030.0040.005采用高精度的相机，无人机遥感可绘制1:1000地形图际上导航方案（无人机GNSS辅助空三）完全可靠，借此可大量减少地面控制点，一般情况下可减少80%像控点。第四章AGS200经典应用案例及分析4.5应用案例4与数维翔图无人机合作作业项目

数据单位某省市航测遥感院地点

河南某省市比例

1:1000成果

DOM相机

SONY7R飞控

UP30面积

30k㎡航线数

12条影像数

617个像控点数

15个飞行时间

90分钟飞行速度

35m/s处理软件

GGPos+DPGrid第四章

AGS200经典应用案例及分析4.5应用案例4与数维翔图无人机合作作业第四章AGS200经典应用案例及分析4.6应用案例5与数维翔图无人机合作作业项目数据单位某省市基础测绘技术中心地点云某省市比例1:1000成果DOM相机佳能

5DMarkⅢ飞控UP30面积30k㎡航线数12条影像数875个像控点数15个飞行时间90分钟飞行速度35m/s处理软件GGPos+inph0第四章AGS200经典应用案例及分析4.6应用案例5与数维翔图无人机合作作业第四章AGS200经典应用案例及分析4.7应用案例6多旋翼应用项目

数据地点时间单位相机面积航线总长飞行时间飞机处理软件第四章广州黄埔2015年9月际上导航北京红鹏普通微单相机0.12k㎡7km30分钟红鹏多旋翼GGPoS+smart3DAGS200经典应用案例及分析4.7应用案例6多旋翼应用结论1，只使用GNSS控制建模，在模型图上量测的检查点(地物点)与实际测量坐标较差，平面坐标和高程坐标较差完全满足绝对定向

1:500

数字线划图

(B

类

)

、1:500

数字正射影像图(B

类)检查点较差最大限值。2，通过GNSS辅助，只使用50%的控制点，三维建模即可达到乃至超过全使用地面控制点建模所达到的精度。3

，微型倾斜摄影系统，集成后差分GNSS定位系统后，会大量减少或不使用地面布设控制点进行三维建模，从而降低外业和内业的作业成本。第四章AGS200经典应用案例及分析点号使用GNX残差SS加3个控制点Y残差（米）H残差使用GNX残差SS加5个控制点Y残差（米）H残差CS3-0.0110.0050.053-0.0450.0660.063CS4-10.004-0.014-0.1260.015-0.014-0.026CS6-0.0190.0740.0480.037-0.0080.048CS7-1-0.0130.0960.005-0.0350.0960.025CS80.015-0.001-0.0130.004-0.0010.027中误差0.0130.0550.0650.0310.0530.041点号仅X残差使用控制点（米Y残差）H残差仅X残差使用GNSS（米Y残差）H残差CS3-0.0440.0350.0730.056-0.2510.123CS4-10.004-0.014-0.036-0.195-0.1790.094CS6-0.0520.1040.0080.1140.0130.028CS7-10.020.0960.0150.0090.1680.045CS8-0.040.030.017-0.130.1730.117中误差0.0370.0570.0380.1190.1750.094.7应用案例6多旋翼应用第四章AGS200经典应用案例及分析4.8应用案例7高原测试案例项目

数据单位某省市地矿院地点某省市某省市比例

1:1000成果

DOM相机

尼康

D800飞控

UP30面积

35k㎡航线数