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文档简介
司本发明公开了一种自动驾驶定点停车的控生成目标轨迹点、预估制动距离和预估滑行距用该控制方法实现自动驾驶或者辅助驾驶过程中高精度的定点停车，同时能够兼顾驾驶舒适2减速阶段控制车辆缓慢减速至设定的稳定驾驶车速；稳态速度阶车辆信息采集模块，采用达到毫米级精度车轮滚动距离的车辆位置估计模块，采用基于卡尔曼滤波的融合算法，基于控制状态决策模块，集成了控制状态决策逻辑控制程序，根行驶阻力和离合器打开滞后时间计算的离合3)保持离合器打开并让车辆自由滚动，直到34[0003]常规的自动驾驶轨迹跟踪与速度实时控制方法受限于执以下三种实际情况使得常规的自动驾驶控制在以AMT和气动制动系统的重型卡车上停车位置精度不够：(1)通常虚拟驾驶员会每100毫秒更新一次车辆定位，这意味着即使速度为[0009]S2.根据目标轨迹点以及当前控制偏差，5[0023]车辆信息采集模块，采用达到毫米级精度车轮滚动距离来的车辆信息，同时配以车辆自身ESC模块中10ms更新率的偏航率进行车辆位置的实时计6[0042]步骤2：根据目标轨迹点(自动驾驶中由虚拟驾驶员发送自动生成的目标轨迹点)[0044]步骤4：根据步骤2计算出的距离目标终点的纵向距离和实时车速更新纵向距离[0048](3)若当前车速v_speed≥稳态时目标车速(1km/h)+补偿车速(1km/h)，进入减速[0049](4)否则，车辆保持在稳态速度控制阶段,这个阶段目标时控制离合器半滑摩状7在纵向(x)和横向(y)上持续更新到所需目标点的距离。轨迹接口定义为一个点列表(p0,
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