CN113771939B 用于运行机动车的转向系统的方法和装置 （大众汽车股份公司）

DE102017217100A1,2019US2017361869A1,201本发明涉及一种用于运行机动车的转向系向干预系统(10)的转向系统(1)，其带有多个冗(11a,11b)具有控制单元(12a,12b)、功率单元节参量(Sa,Sb)，其中，将所有调节参量单元过每个控制单元(12a,12b)根据平均的调节参量21.一种用于运行带有机电的转向干预系统(10)的转向系统(1)的方法，其带有多个冗6.一种用于运行带有机电的转向干预系统(10)的转向系统(1)的装置，其带有多个冗(11a,11b)构造成将所有调节参量单元(15a,15b)的调节参量(7.一种用于使机动车的车轮转向的转向系统(1)，其带有用于引起转向力或转向力矩3[0002]机电的转向系统被应用在机动车中以便产生电动地形成的转向力矩或电动地形驾驶操作中(例如在停车转向辅助中)的部分任务或者可在线控转向系统中自主地调整车的理论调节力的形式的理论调节参量(Soll-Stellgroesse)。理论调节参量常常借助于调械连接在转向系统失效时对于驾驶员来说不存在备选[0005]原则上对于转向控制的冗余设计已知两个方案。在主/从方案(Master/Slave-控制路径。在主-控制路径失效时从-控制路径承担转向伺服马达(Lenkstellmotor)的操控。在所谓的主/主方案中设置有多个平等的控制路径用于操控多个转向伺服马达或带有[0006]由文件DE102018108597A1已直接在计算单元之间的信号线路设置有在这两个控制路[0007]在用于构建转向控制器的主/主方案中，对于一个或多个转向伺服马达的多个绕4[0009]本发明的目的通过根据本发明的用于运行机动车的转向系统的方法以及通过根[0012]尤其可将平均的调节参量作为理论调节参量相应传输到相关的控制路径的功率[0013]在用于转向系统的控制的主/主方案中设置有两个或多于两个平等的控制路径，其相应包括用于提供用于功率单元的理论控制量以将理论控制量转换成相应的马达操控的控制单元以及用于产生相应于理论调节参量的调节力矩或相应于理论调节参量的调节[0016]因此根据上述方法设置成将多个控制路径的理论调节参量(其在相应的控制单元的输出处被提供)相应提供给其它控制路径。控制路径然后设置相应进行这两个调节参量[0020]由此负面地影响该调节的调节器动态(Reglerdynamik)。通过在积分器份额中考5[0021]通过将平均的理论调节参量作为控制单元的输出来考虑可抵抗理论调节参量的彼此分散(Auseinanderlaufen)，从而通过相应的绕组回路不引起彼此相反的调节力矩或径中所输出的理论调节参量与平均的理论调节参量的差的加权的反馈(Rueckfuehrung)可[0024]这例如可由此来实现，即将积分设置(冻结)到适合的值[0028]在积分器重置(Ruecksetzen)之后可将其设置到两个控制路径的积分器份额的平转向力或转向力矩的一个或多个伺服马达和/或一个或多个绕组回路并且[0034]图3示出了根据一另外的实施形式的转向控制系统的方框图，其中在调节参量单[0035]图4示出了根据一另外的实施形式的转向控制系统的方框图，其中在调节参量单元和调节参量的改变的截取(Abgriff)中考虑[0036]图1以示意图示出了带有机电的转向干预系统10的转向系统1。转向系统1具有转向传动机构3，其具有小齿轮4和齿条5以便将手动地例如经由方向盘6和转向杆7施加的手[0037]转向系统1的机电的转向干预系统10使能够施加电动产生的转向力矩或转向力用6于转向支持或用于尤其在自动驾驶中或在自动调车过程(Rangiervorgang)中全自动调整[0038]转向干预系统10具有两个(如在示出的实施形式中所示)或多于两个冗余的控制[0039]绕组回路14a,14b可设置在分开的伺服马14b的电操控信号，使得绕组回路将相应的转向力矩提供到转向杆上或将相应的转向力提[0042]第一和第二控制单元12a,12b相应提供用于相关的功率单元13a,13b的理论调节[0044]现在在取平均环节(Mittelungsglied)16a,16b中将调节参量单元15a,15b的相应提供的第一调节参量Sa与第二调节参量Sb取平均。现在将平均的调节参量作为相应的理论微的偏差而导致在绕组回路14a,14b中相反地形成调节力或调节力矩。尤其由此避免功率[0045]转向干预系统10的一另外的实施形式在图3中示出。在那里在调节参量单元15a,或PID调节器并且调节到预设的理论转向位置上。还可应用其它形式的带有积分器份额的[0046]在此将平均的调节参量相应输送给差分环节(Diff并且将该调节参量差输送给在调节参量单元15a,15b中执行的调节的积分器或在那里进行器份额加载。以该方式可仅以相应的差分环节17a,17b中的偏差来加载实施在相应的调节参量单元15a,15b中的调节的积分器份额。这使能够将相应于两个由控制单元输出的理论[0047]可设置成，基于事件来控制积分器份额以便实现抗饱和。对此可将积分设置(冻7[0051]在积分器重置之后可将其设置到两个控制路径的积分器份额的平均值上或到偏[0052]此外通过该变体一方面防止积分器份额彼此分散并且出现遗留的偏差(其例如由转向位置调节的比例份额(Proportionalanteil)引起)，另一方面可通过取平均来减少理[0053]必要时可使平均的调