【永磁同步电机伺服系统的软件设计案例分析8100字】

永磁同步电机伺服系统的软件设计案例分析目录TOC\o"1-3"\h\u20409永磁同步电机伺服系统的软件设计案例分析 表4-12所示。表4-SEQ表_4_-\*ARABIC8时钟单元与中断的关键寄存器配置寄存器字段值含义PLLCRDIV0xA对送往系统时钟SYSCLKOUT进行10倍频PLLSTSDIVSEL0x2对SYSCLKOUT再进行2分频，使得SYSCLKOUT达150MHzPCLCCR0TBCLKSYNC0x1PWM模块时基时钟同步使能HISPCPHSPCLK0x3高速外设时钟是SYSCLKOUT的6分频，即25MHzLOSPCPLSPCLK0x2低速外设时钟是SYSCLKOUT的4分频，即37.5MHzPIEIER3INTx10x1使能ePWM1_INT外设中断PIEIER2INTx10x1使能EPWM1_TZINT外设中断IERINT30x1使能INT3的CPU级中断IERINT20x1使能INT2的CPU级中断表4-SEQ表_4_-\*ARABIC9ePWM模块的关键寄存器配置寄存器字段值含义QDECCTLXCR0x0对外部时钟的上升沿和下降沿都计数QDECCTLQSRC0x0位置计数器工作在正交计数模式QEPCTLPCRM0x0在eQEP-Ⅰ的上升沿初始化位置计数器QEPCTLQCLM0x1当单位时间事件发生时，锁存数据QEPCTLQPEN0x1正交位置计数器使能QPOSMAX全部0xffffffffQPOSCNT最大值为0xffffffffQCAPCTLUPPS0x1单位位置事件为QCLK的2分频QCAPCTLCCPS0x111QEP捕捉时钟为SYSCLK的128分频表4-SEQ表_4_-\*ARABIC10SCI模块的关键寄存器配置寄存器字段值含义SCICTL1RXENA0x1使能SCI接收功能SCICTL1TXENA0x1使能SCI发送功能SCICTL2TXINTENA0x1TXRDY中断使能SCICTL2RX/BKINTENA0x1RXRDY/BRKDT中断使能SCICCRSCICHAE20x111SCI数据长度为8位SCICCRADD/IDLEMODE0x0通信模式为空闲线模式SCICCRPARITYENABLE0x0禁止奇偶校验SCICCRSTOPBITS0x0SCI停止位个数为一位SCIFFTXTXFFIL4~00x0发送FIFO深度设置为零SCIFFRXRXFFIL4~00x1111接收FIFO深度设置为15表4-SEQ表_4_-\*ARABIC11eQEP模块的关键寄存器配置寄存器字段值含义TBCTLCLKDIV0x0基准时钟TBCLK等于SYSCLKOUTTBCTLHSPCLKDIV0x0TBCTLCTRMODE0x2计数器工作模式为向上-下计数TBPRD全部7500PWM频率为20kHzAQCTLACAU0x1当TBCLK等于CMPA且处于增计数时，使ePWMxA输出低电平AQCTLACAD0x2当TBCLK等于CMPA且处于减计数时，使ePWMxA输出高电平DBCTLIN_MODE0x0以ePWMxA为输入，产生互补输出ePWMxB，上升沿和下降沿均延时DBCTLPOSEL0x1DBCTLOUT_MODE0x3DBFEDDEL400死区时间1.66usDBREDDEL400TZSELOSHT10x1使能TZ1one-short错误联防功能TZCTLTZA0x0故障触发时强制ePWMxA输出高阻态TZCTLTZB0x0故障触发时强制ePWMxB输出高阻态ETSELINTSEL0x1TBCTR=0x0000时产生一次触发事件ETPSINTPRD0x1每触发一次事件均产生一次中断ePWM1_INT表4-SEQ表_4_-\*ARABIC12ADC模块的关键寄存器配置寄存器字段值含义ADCTRL1ACQ_PS0x4采样保持脉冲为5个ADCCLKADCTRL1CPS0x0模数转换时钟ADCCLK与外设时钟HSPCLK一致ADCTRL3ADCCLKPS0x0ADCTRL1SEQ_CASE0x1级联工作模式ADCTRL2ePWM_SOCA_SEQ10x1允许ePWM的触发信号启动SEQ1ADCTRL2INT_ENA_SEQ10x1允许INTSEQ1向CPU发出中断申请ADCTRL3SMODE_SEL0x0顺序采样模式ADCCHSELSEQ1CONV000x0第一步转换ADCINA0通道：IADCCHSELSEQ1CONV010x1第二步转换ADCINA1通道：IADCCHSELS