CN113799771B 车辆及其控制方法 （现代自动车株式会社）

US2018281814A1,2018过预测位于车辆前方的目标物体的预期行驶路2第二传感器部，其配置为获取目标物体行驶信息，所述目标基于学习表来确定车辆的预期行驶路径的可靠性，所述学习表是通基于车辆的预期行驶路径和确定出的目标物体的预期行驶路径来操作车辆以避免车基于目标物体的位置，利用第二传感器部中包括的摄像机、雷达或基于目标物体的第一朝向值和目标物体的第二朝向值来预测目标物体基于车辆的预期行驶路径和目标物体的位置信息来预测目标物体与车辆的预期行驶响应于确定出所述偏移量小于预定的第一值，预测车辆与目标物体之间的第一碰撞响应于确定出车辆和目标物体到达第一碰撞5.根据权利要求1所述的车辆，其中，车辆的周围道路信息包括车辆两侧的车道线信预测车辆两侧的车道线信息的左车道线或右车道线与目标物体响应于确定出所述偏移量小于预定的第一值，预测车辆与目标物体之间的第二碰撞根据目标物体的位置来确定与目标物体的纵向绝对速基于从预定的先前时间点起获取的目标物体的绝对速度、当前时3基于目标物体的横向绝对速度和目标物体的朝向方向获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量来确定目标物体与基于从预定的先前时间点起获取的目标物体的朝向变化量和计算出的目标物体的朝确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏将从车辆两侧的车道线信息的左车道线或右车道线到目标物体的偏移量保持恒定的将车辆的预期行驶路径与目标物体之间的偏移量保持恒定的状态确确定包括第一状态、第二状态和第三状态的类型状态的优先由控制器获取目标物体行驶信息，所述目标物体行驶信息包括目标物体的位置信息、由控制器基于车辆的预期行驶路径和确定出的目标物体的预期行驶路径来操作车辆4所述车辆行驶信息和所述目标物体行驶信息来预测目标物体的绝由控制器基于目标物体的第一朝向值和目标物体的第二朝向值来预测目标物体的朝由控制器基于车辆的预期行驶路径和目标物体的位置信息来预测目标物体与车辆的当所述偏移量小于预定的第一值时，由控制器预测车辆与目标物体之间的第一碰撞由控制器预测车辆两侧的车道线信息的左车道线或右车道线与目标物体之间的偏移当所述偏移量小于预定的第一值时，由控制器预测车辆与目标物体之间的第二碰撞物体的绝对速度和所述权重来确定目标物体响应于确定出所述参考值大于或等于预定的从预定的先前时间点起获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量是否保从预定的先前时间点起获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变5化量来确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的由控制器基于从预定的先前时间点起获取的目标物体的朝向变化量和计算出的目标物体的朝向方向的变化量来确定目标物体是由控制器将从车辆两侧的车道线信息的左车道线或右车道线到目标物体的偏移量保由控制器将车辆的预期行驶路径与目标物体之间的偏移量保持恒定的状态确定为第6[0002]本申请基于2020年6月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-[0003]本发明涉及一种通过预测位于车辆前方的车辆的行驶路径来避免碰撞的车辆及[0008]所述控制器可以配置为基于由第一传感器部获取的信息和由第二传感器部获取7[0010]车辆的周围道路信息可以包括车辆两侧的车道线信息，并且以配置为：根据所述目标物体的位置来确定与所述目标物体的纵向绝对速度有关的权重；Rh之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量是否保持间点起获取的目标物体的朝向方向的变化量和目标物体的朝向方向的变化量来确定目标(GPS)数据以及车辆的内部信号进行学习而生成的；当车辆的预期行驶路径的可靠性大于辆的预期行驶路径和确定出的目标物体的预期行驶路径来操作车辆以避免车辆与目标物8对速度以及车辆行驶信息来确定目标物体执行获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量以及在当前时间点获取的目标物体与车辆的左车道线或右车道线之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量是否保持恒定。实时预测目标物体的预期行驶路径可以包9侧的车道线信息的左车道线或右车道线到目标物体的偏移量保持恒定的状态确定为第一[0025]通过随后结合所附附图呈现的示例性实施方案的描述，本发明的这些方面和/或[0028]图3是示出根据示例性实施方案，确定位于车辆前方的目标物体的朝向方向的操[0029]图4是示出根据示例性实施方案，预测目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏[0030]图5是示出根据示例性实施方案，预测目标物体与车辆两侧的车道线之间的偏移[0031]图6是示出根据示例性实施方案，确定目标物体的纵向移动的类型的操作的示意[0032]图7是示出根据示例性实施方案，确定目标物体是否进行横向移动的操作的示意[0033]图8是示出根据示例性实施方案，确定目标物体是否保持朝向方向的操作的示意[0034]图9是示出根据示例性实施方案，确定目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石能源的如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分否则可以以不同方式执行撰写的顺序。[0048]第二传感器部300可以配置为获取目标物体2的行驶信息以及关于车辆1的周围道朝向值信息。控制器200可以配置为基于车辆行驶信息来预测车辆1的预期行驶路径(12)，基于车辆1的全球定位系统(GPS)数据和车辆1的预期行驶路径来确定预期行驶路径的可靠来确定目标物体2的预期行驶路径(13)，并基于车辆1的预期行驶路径和目标物体2的预期行驶路径来操作驱动部500以避免与目标物体制器200可以配置为基于车辆1的行驶信息和目标物体2的行驶信息来确定目标物体2的绝辆的GPS数据以及车辆的内部信号进行预驶状态可以包括：将从车辆1两侧的车道线信息的左车道线(Lh)或右车道线(Rh)到目标物1的预期行驶路径的可靠性大于或等于阈值表示车辆1的预期行驶路[0053]控制器200可以配置为实时预测车辆1的预期行驶路径(12)，预测目标物体2的预期行驶路径(13)，基于车辆1的预期行驶路径和目标物体2的预期行驶路径来预测车辆1与和处理器(未示出)，所述存储器配置为存储与用于执行车辆1的部件的操作的算法或表示的绝对速度来确定目标物体2的第二朝向值(d2)；将目标物体2的第一朝向值和目标物体2[0056]具体地，控制器200可以配置为根据目标物体2的位置来选择第二传感器部300的于目标物体2的横向绝对速度与目标物体2的纵向绝对速度之比来确定。当目标物体2可以[0058]图4是示出根据示例性实施方案，预测目标物体2与车辆1的预期行驶路径之间的偏移量的操作的示意图。控制器200可以配置为基于车辆1的预期行驶路径和目标物体2的辆1和目标物体2到达碰撞点的时间差小于第二预定值，控制器200可以配置为操作驱动部的预期行驶路径26的距离22可以表示为：由车辆1的预期行驶路径26与该线形成的角度24预测出车辆1与目标物体2相互碰撞。碰撞点是指车辆1的预期行驶路径26中预测与目标物体2发生碰撞的点。可以计算出车辆1到达碰撞点所花费的时间与目标物体2到达碰撞点所[0061]具体地，在朝向方向所指向的方向上绘制的线与车辆1的预期行驶路径26之间的的方向上绘制的线与目标物体2之间形成的角度23来确定在车辆朝向的方向上绘制的线与[0062]可以通过将车辆1与目标物体2之间的距离乘以正弦值来获取所述线与目标物体2碰撞点的点的角度24可以是从沿车辆1的朝向方向所指向的方向绘制的线穿过目标物体2体2与车辆1的预期行驶路径之间的距离可以利用接收车辆1的信号作为输入的可变滤波器[0063]图5是示出根据示例性实施方案，预测目标物体与车道线之间的偏移量的操作的示意图。由第二传感器部300获取的关于车辆1的周围道路的信息可以包括关于车辆1两侧的左车道线Lh或右车道线Rh到目标物体2的偏移量。响应于确定出所述偏移量小于预定的车道线中的特定点与目标物体2之间的偏移量。当目标物体2位于车辆1的左车道线的左侧响应于确定出车辆1和目标物体2到达第二碰撞点31或32所花费的时间差小于第二预定值，图。控制器200可以配置为根据目标物体2的位置来确定与目标物体2的纵向绝对速度有关在特定时间点，在与车辆1相反的方向上行驶的目标物体2被测量为以-100的相对速度行对速度以及权重，来确定目标物体2是对应于向前移动确定区域42还是反向移动确定区域[0070]图7是示出根据示例性实施方案，确定目标物体是否进行横向移动的操作的示意图。控制器200可以配置为基于目标物体的横向绝对速度和目标物体的朝向方向来计算参体52的绝对速度、当前时间点的目标物体52的绝对速度以及车辆1的行驶信息来确定是否准确度较低。可以通过基于预测的纵向/横向绝对速度来计算用于不准确确定横向移动的[0073]图8是示出根据示例性实施方案，确定目标物体是否保持朝向方向的操作的示意起获取的目标物体的朝向变化量来确定目标物体2是否保持朝方向。控制器200可以配置为计算从预定的先前时间点起获取的第一目标物体63的朝向变为计算第二目标物体62的朝向方向从预定的先前时间点一直在改变并且即使在当前时间[0075]第三目标物体61在与车辆1相反的方向上行驶，从预定的先前时间点到当前时间[0077]图9是示出确定目标物体2与车辆1的预期行驶路径之间的偏移量是否保持的操作移量的变化量小于或等于特定阈值，识别出的目标物体2在特定范围内(当目标物体2的位[0080]图10是示出确定目标物体2与车辆1两侧的车道线之间的偏移量是否保持的操作以确定车辆1的左右车道线是否相互平行(例如，可以比较识别出的车辆1两侧的车道线的[0081]可以基于从预定的先前时间点起获取的车辆1的左车道线或右车道线与目标物体2之间的偏移量的变化量，以及在当前时间点车辆1的左车道线或右车道线与目标物体2之间的偏移量的变化量来确定目标物体2与车辆1的预期行驶路径之间的偏移量是否保持恒[0082]可以估计目标物体2所在的车道。确定车辆1两侧的车道线与目标物体2是否保持偏移量的方法具有以下要求：目标物体2与左右车道线的校正偏移量值小于或等于特定阈[0083]图11是示出了通过对目标物体的行驶状态确定设置优先级顺序来确定目标物体点起获取的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量以及当前时间点的目标物体与车辆的预期行驶路径之间的偏移量的变化量来确定目标物体与车辆的预期行驶的朝向方向的变化量和从预定的先前时间点起获取的目标物体2的朝向变化量来确定目标车辆1的预期行驶路径的可靠性与预定阈值[0086]响应于确定出车辆1的预期行驶路径的可靠性大于或等于预定阈值，可以确定目标物体2的预期行驶路径(96)。响应于确定出目标物体2没有处于车道线保持状态(步骤92车辆1的预期行驶路径的可靠性大于预定阈值时，可以确定目标物体2的预计行驶路径定出车辆1的预期行驶路径的可靠性大于或等于预定阈值，可以确定目标物体的预期行驶于车辆1的预测绝对速度确定出目标物体2的预期行驶路径时，不将车辆1的预期行驶路径