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零转径移动自动跟随机器人底盘移动控制设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u15277零转径移动自动跟随机器人底盘移动控制设计案例 [55]。若想实现跟随机器人在原地转动一定角度，则需要步进电机转动相同的角位移量，因此，通过设定发送脉冲的个数即可实现机器人的转向控制。已知： 步距角 (4-13)其中，为转子齿数，为运行拍数。本文设计的跟随机器人采用了两相混合式步进电机，其转子齿数，运行拍数，则步距角为：。因此，机器人完成原地转向，则需要提供50个脉冲即可实现。与此同时，通过设定脉冲频率的高低，能够影响步进电机转动速度和加速度的快慢，从而实现跟随机器人转向调速的控制。1.3机器人调距控制机器人为能够在一定的距离内保持着跟随目标行进任务，则需要通过实时的对机器人行驶速度进行调整。然而实际服务场景十分复杂，为使机器人调距过程平稳快速，采用模糊控制算法实现跟随机器人的非线性控制，使其为具有较强的鲁棒性及精确度的跟随系统奠定良好的控制基础。设定机器人到目标位置的实际距离与设定固定跟随距离的差值为输入量，机器人行驶速度为输出量，建立模糊控制器。图4-SEQ图4-\*ARABIC9输入输出的模糊化Fig.4-SEQFig.4-\*ARABIC9Fuzzificationofinputandoutput图4-SEQ图4-\*ARABIC10模糊规则Fig.4-SEQFig.4-\*ARABIC10Fuzzyrules按照if-and-the的形式制定调距控制规则：如果跟随目标位置距离过远，则机器人高速前进；如果跟随目标位置距离适中，则机器人保持中速行驶；如果跟随目标位置距离过近，则机器人低速运行。根据建立好的模糊控制，在MATLAB中使用模糊工具箱建立相应的模糊控制系统，得到如图所示的模糊推理系统

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