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(2.16)，同样可求得临界位置和临界速度图STYLEREF1\s2SEQ图\*ARABIC\s17考虑盲区危险时无人车左转，且处于圆弧轨迹段当无人车在路口左转，盲区位于轨迹内侧时，假设盲区潜在动态障碍物与盲角的纵向距离为0，速度为4.2m/s，车辆最大安全速度分布如REF_Ref72093839\h图28所示。为了满足车辆最小转弯半径的限制，在无人车行驶方向左侧给定1m余量。与上述直行和右转情况相同，在驶出盲区影响范围后，车辆限速为正常道路限速。图STYLEREF1\s2SEQ图\*ARABIC\s18盲区在左转轨迹内侧时的最大安全速度分布热力图多盲区场景建模与分析当无人车直行通过路口，且前进方向道路两侧均存在盲区遮挡时，车辆最大安全速度分布热力图如REF_Ref71547158\h图29所示，白色矩形表示无人车，虚线代表盲区遮挡下的感知视场边界。由图易知，当车辆位置靠近道路左侧时，速度限制受左侧盲区影响更大，反之则受右侧盲区影响大，与人类驾驶员驾驶经验相一致。图STYLEREF1\s2SEQ图\*ARAB

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