CN113936092B 一种大规模场景地图的三维重建方法和系统 （杭州易现先进科技有限公司）

一种大规模场景地图的三维重建方法和系统本申请涉及一种大规模场景地图的三维重解决了对相关技术中大规模三维场景地图的重2根据第一预设规则，将目标场景划分为多个子区域，并在所述子获取按照所述拍摄序列所采集的图像数据，基根据第二预设规则，配置所述第三枝节点内图像数据的关联方在采用所述增量式建图的情况下，三维地图重建算法依据第在采用所述拼接式建图的情况下，三维地图重建算法独立重根据所述位姿信息，将所述节点三维地图从节点地图坐标系变换到全局地图坐标系，在采用所述跨层式建图的情况下，三维地图重建算法基获取所述重建任务在执行到所述故障点之前的合并结果，基于根据待更新节点的建图数据与现有节点的建图数据的相关度，确定所述根据第二预设规则和第三预设规则，配置所述待更新节点与现有通过三维地图重建算法，基于所述待更新节点的建图数据，执行所述3根据人工交互信息确定待删除节点，在所述重建进程树中剔除对所述视频数据执行冗余剔除得到图片数据，基于所述图片数据和所述重建进程树，所述进程树构建模块用于根据第一预设规则，将目标场景划分为多个所述地图重建模块用于获取按照所述拍摄序列所采集的图像数据，基根据第二预设规则，配置所述第三枝节点内图像数据的关联方在采用所述增量式建图的情况下，三维地图重建算法依据第在采用所述拼接式建图的情况下，三维地图重建算法独立重根据所述位姿信息，将所述节点三维地图从节点地图坐标系变换到全局地图坐标系，在采用所述跨层式建图的情况下，三维地图重建算法基7.一种计算机设备，包括存储器、处理器4行时实现如权利要求1至5中任一项所述的一种大规模场景地图的三5[0005]2.通过RGB图片拍摄(如倾斜摄影)[0011]获取按照所述拍摄序列所采集的图像数据，基于所述图像数据和所述重建进程6[0034]获取所述视频数据拍摄时摄像装置的运动速度，根据所述运动速度确定采样间7实现如上述第一方面所述的一种大规模场景地图的三暴力匹配的方式定义组成数据的关联信息的方法，能够减少匹配关系的冗余和错误匹配，[0048]图1是根据本申请实施例的一种大规模场景地图的三维重建方法的应用环境示意8列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单[0058]本申请实施例提供的一种大规模场景地图的三维重建方法，可以应用在如图1所示的应用环境中，图1是根据本申请实施例的一种大规模场景地图的三维重建方法的应用9[0069]通过三维地图重建算法执行上述重建任务。可选的，通过SFM(StructureFromSFM算法能够基于两个场景或多个场景自动恢复场景结构，其是一种能够实现相机追踪与[0070]通过上述步骤S201至S204，相比较于相关技术中直接基于激光数据和RGB数据重建图错误等异常问题时，也可以在修复异常问题后复用现有的合并结果而不用再重新开[0072]结合一个具体的应用场景对上述步骤S201中表述的场景划分进行举例说明，图3[0084]对于第三枝节下属的图像数据，结合序列匹配方式和空间匹配方式对其进行匹节点Parking的三维地图时，可以根据包含关系，获取Parking节点下的所有图像数据(例期望保留的帧数，v是拍摄时摄像装置的平均移动速度。可选的，f、m和v的单位分别是行时实现上述实施例中的任意一种大规模场景地图的三设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种大规模场景地图的三维重建方法，非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Ramb