CN114078247B 目标检测方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司）

道万科城社区华为公司华为总部办公取的图像中第二物体的第一分界线的端点的坐的端点的坐标信息和第二物体的类型信息获取第一分界线的端点的坐标信息和第二分界线的离为K时，3D框对应的三维坐标系与第一物体的2获取第一物体获取的图像中第二物体的2D信息；所述第二根据所述第二物体的2D信息获取所述第二物体的3D信息；所述第根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述第二分界线的端点的一变换关系为所述第二物体与所述第一物体的距离为K时，所述3D框对应的三维坐标系与根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述第二分界线根据所述第一2D框的坐标信息和所述第一分界线的端点的坐标信根据所述第一面、所述第二面和所述3D框的坐标信息，获取所根据所述第二物体的面信息和所述3D框的坐标信息，获取所述第将第一坐标通过所述第一变换关系、内参矩阵和外参矩阵进行坐标为所述第一分界线上与所述第一坐标对应的坐标，所述内参矩阵为所述摄像机的内参矩3根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述第二分界线三维坐标系与所述第一物体的三维坐标系之间的变以所述第二分界线为中心对所述3D框进行N次旋转，获取每次旋转后的3D框所对应的边界与所述第一2D框的边界之间的距离最短的第二2所述第二2D框是通过所述第二变换关系、内参矩阵和外参矩阵对所述旋对所述距离最短的第二2D框对应的3D框的边界的长度进行M次调整，获取每次调整后边界与所述第一2D框的边界之间的距离最短的第三2根据所述距离最短的第三2D框对应的3D框的边界的长度，确定所述第三2D框是通过所述第二变换关系、内参矩阵和外参矩阵对所述调所述获取单元，用于获取第一物体获取的图像中第二物体的2D信息2D信息包括：所述第二物体的第一分界线的端点的坐标信息和所述第二物体的类型信息，4所述获取单元，还用于根据所述第二物体的2D信息获取所述第二物体的三维3D信息；所述3D框的边界的长度与所述第二物体的类型所述确定单元，用于根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述所述第二物体与所述第一物体的距离为K时，所述3D框对应的三维坐标系与所述第一物体所述确定单元，还用于根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述12.根据权利要求11所述的目标检测装置，其特征在于，所述第二物体的2D信息还包所述获取单元，具体用于根据所述第二物体的类型信息构建所述3D框，得所述获取单元，还具体用于根据所述第一2D框的坐标信息和所述第13.根据权利要求11所述的目标检测装置，其特征在于，所述第二物体的2D信息还包所述获取单元，具体用于根据所述第二物体的类型信息构建所述3D框，得所述获取单元，还具体用于根据所述第二物体的面信息和所述3D框的所述确定单元，具体用于将第一坐标通过所述第一变换关系、内参矩所述确定单元，还用于根据所述第一分界线的端点的坐标信息、所述关系为所述3D框对应的三维坐标系与所述第一物体的三维坐标系之间的变换5转后的3D框所对应的第二2D框，所述第二2D框是对所述旋转后的3D框进行坐标变换得到所述确定单元，还用于根据N次旋转后的3D框对应的N个第二2D框和所所述确定单元，还用于根据所述距离最短的第二2D框对应的3D框所述第二2D框是通过所述第二变换关系、内参矩阵和外参矩阵对所述旋所述获取单元，还用于对所述距离最短的第二2D框对应的3D框的边界的长度进行M次所述确定单元，还用于根据M次调整后的3D框对应的M个第三2D框和所所述确定单元，还用于根据所述距离最短的第三2D框对应的3D框的所述第三2D框是通过所述第二变换关系、内参矩阵和外参矩阵对所述调所述获取单元，具体用于将所述图像输入到神经网络模型，得到所6加。为了降低交通事故发生的频率，高级驾驶辅助系统(advanceddriverassistant2D信息获取该第二物体的3D信息；该第二物体的3D信息包括第二分界线的端点的坐标信为该第二物体与该第一物体的距离为K时，该3D框对应的三维坐标系与该第一物体的三维二物体与第一物体的距离为K时，3D框对应的三维坐标系与第一物体的三维坐标系之间的7界线上的映射点，得到3D框对应的三维坐标系与该第一物体的三维坐标系之间的变换关该第二分界线的端点的坐标信息和第二物体与所述第一物体的距离，得到第二变换关系；该第二变换关系为该3D框对应的三维坐标系与该第一物体的三维坐标系之间的变换关系。过旋转后的3D框对应的第二2D框与第一2D框进行比较，得到与第一2D框最接近的第二2D8[0013]在一种可能的实现方式中，该第二2D框是对该旋转后的3D框进行坐标变换得到[0015]在一种可能的实现方式中，该第三2D框是对该调整后的3D框进行坐标变换得到方面任一种可能的实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或部9[0048]在一些实施例中，摄像机的坐标系中的点和第二物体的坐标系中的点有映射关[0059]在一种可能的实现方式中，本申请实施例可应用的系统架构包括目标检测装置。检测装置201中部署有感知模块2011和检测模块2012。图2C所示的系统架构包括目标检测模块独立于目标检测装置时，目标检测装置可以通过感知模块拍摄包括第二物体的图像，[0071]应注意，图2A-图2F所示的系统架构仅用于举例，并非用于限制本申请的技术方所示为可适用于本申请实施例的电子设备的硬件结构示意图。该电子设备300包括至少一息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，EEPROM)、只读光盘(compactdiscread-令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。以是液晶显示器(liquidcrystaldisplay，LCD)，发光二级管(lightemittingd[0084]本领域技术人员可以理解，图3中示出的硬件结构并不构成对目标检测装置的限[0085]下面结合图1-图3，以第二物体为车辆为例对本申请实施例提供的目标检测方法目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。本申请中的或者任一个。一2D框的下边界的交点。第一分界线的上分界点为第一分界线与第一2D框的上边界的交括以下类型中的一种或多种：两厢汽车、三厢汽车、微型车、运动型实用汽车(sport 3WLWWLL23[0135]一种可能的实现方式，目标检测装置根据第二物体的面信息中指示的第一面和/[0136]示例性的，以第二物体的面信息包括第二物体的左面的为第一2D框的左边界，目标检测装置将3D框的左面和后面之间的分界线确定为第二分界[0138]步骤403：目标检测装置根据第一分界线的端点的坐标信息和第二分界线的端点的任一点与该点在摄像机的坐标系下的映射点满足公式2：目标检测y1)[0149]基于图4所示的方法，目标检测装置可以获取第一物体获取的图像中第二物体的第二物体与第一物体的距离为K时，3D框对应的坐标系与第一物体的坐标系之间的第一变[0158]其中，第二变换关系为3D框对应的坐标系与第一物体的坐标系之间的变换关第二2D框的坐标信息用于指示第二2D框在[0162]示例性的，第二分界线上的任一点与该点在图像坐标系下的映射点满足公式3：上述第二分界线上的任一点与该点在摄像机的坐标系下的映射点离最短的第二2D框对应的3D框的旋转角α满足如下(X22点p2的在图像坐标系的坐标为(x2，yy3)，Q2的在图像坐标系的坐标为(x4，y4)，则(X1，Y1，Z1)和(x1，y1)满足如下公式：Y1Y22)和(x22[0170]一种可能的实现方式，目标检测装置将步骤402中的3D框对应的朝向角与距离最短的第二2D框对应的3D框的旋转角之和确定为第二物体的[0173]基于图7所示的方法，目标检测装置可以将经过旋转后的3D框对应的第二2D框与Δj为预定义的或者目标检测装置确定的。[0184]例如，N个第三2D框中，距离最短的第三2D框对应的第三距离与第四距离之和最为距离最短的第三2D框的右边界与第一2的距离。Δd为任一个第三2D框右边界与第一2D框的右边界[0192]基于图9所示的方法，目标检测装置可以将调整后的3D框对应的第三2D框与第一[0194]本申请实施例可以根据上述方法示例对目标检测装置进行功能模块的划分，例物体的2D信息包括：该第二物体的第一分界线的端点的坐标信息和第二物体的类型信息，的坐标信息，得到第一变换关系；该第一变换关系为该第二物体与该第一物体的距离为K技术人员可以想到该目标检测装置可以采用图3[0215]图11为本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。芯片110包括一个或多个处并向处理器提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器[0226]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。