CN114091561B 目标跟踪方法、装置、服务器和可读存储介质 （北京万集科技股份有限公司）

质域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中信息与预测空间信息匹配的目标确定对应的标2获取多个激光雷达扫描检测区域得到的点云数据；所述多个激光若所述多个激光雷达中存在两个激光雷达的扫描区域具有重根据所述多个激光雷达扫描得到的点云数据，确定各所述点云数针对当前时刻每个三维空间信息对应的目标，识别所述目其中，所述预测空间信息为对目标集合中目标的三维空从所述多个激光雷达扫描得到的多个点云数据中选定第一点云数据所在的坐标系为对所述融合点云数据进行目标检测处理，得到当前时刻所述检测区域分别对所述多个激光雷达的点云数据进行目标检测处从多个点云数据的多个三维空间信息中选定第一三维空间信息所在的坐标系为参照对所述融合三维空间信息进行去冗处理，得到当前时刻所述检测区域采用非极大值抑制算法对所述融合三维空间信息进行去冗处理，得到3若当前时刻中存在第一特征与第二特征的相似度不大于相当前时刻对应的目标中相似度不大于相似度阈值的目标对应的三维空间信息与候选预测若所述交并比大于交并比阈值，将所述候选预测空间信息对应采用卡尔曼滤波器对所述目标集合中目标的三维空间信息进行预测，得到针对所述当前时刻的每个目标，计算三维空间信息和所有预测空间信息之间的交并若存在交并比不大于交并比阈值的三维空间信息，识别计算所述第三特征与所述第四特征的相似度，若所若当前时刻存在未确定标识的目标，对所述未确定标识的目标获取模块，用于获取多个激光雷达扫描检测区域得到的点云确定模块，用于在所述多个激光雷达中存在两个激光雷达4述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述方被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述5[0003]传统技术中，使用道路一侧的激光雷达以固定时间间隔采集一定范围的点云数[0009]将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预[0011]从多个激光雷达扫描得到的多个点云数据中选定第一点云数据所在的坐标系为6[0015]从多个点云数据的多个三维空间信息中选定第一三维空间信息所在的坐标系为当前时刻对应的目标中相似度不大于相似度阈值的目标对应的三维空间信息与候选预测[0028]针对当前时刻的每个目标，计算三维空间信息和所有预测空间信息之间的交并7交并比阈值的目标，第二目标为目标集合中预测空间信息交并比不大于交并比阈值的目[0041]将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预[0045]将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预8将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预测空间信预测当前时刻目标的三维空间信息，并与当前时刻目标的真实三维空间信息进行对比匹9一个激光雷达的扫描角度进行弥补。多个激光雷达可以以固定时间间隔连续扫描检测区假设检测区域布置有2个激光雷达A和B，则服务器可以选取当前时刻A的点云数据和B的点的预测空间信息进行比较，为三维空间信息与预测空间信息匹配的目标确定对应的标[0067]其中，目标跟踪过程通常是将一个目标上一时刻的行驶状态(可以包括位置信息中存在一目标(a)的三维空间信息与预测空间信息匹配，则可以将匹配到的预测空间信息检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预测空间信息进行比较，个点云数据位于同一坐标系下，且一个激光雷达通常在一个时刻扫描得到一个点云数据。从多个三维空间信息中选取最优的(如位置信息精度最高或检测框尺寸为能够将目标包围[0089]S403，若当前时刻中存在第一特征与第二特征的相似度也被扫描到；则服务器可以将第二特征对应的目标的标识(该目标在目标集合中的标识)，应的目标中相似度不大于相似度阈值的目标对应的三维空间信息与候选预测空间信息之交并比阈值(如90％)的三维空间信息，则将与其匹配上的预测空间信息对应的目标的标信息和所有预测空间信息之间的交并比，若存在交并比大于交并比阈值的三维空间信息，并比不大于交并比阈值的三维空间信息，识别第一目标的第三特征和第二目标的第四特站(包括激光雷达传感器)采集的单基站感知数据(包括点云点云数据或相机数据等。服务器可以分别从各路侧基站中获取采集到的单基站感知数据。[0106]C，将各个路侧基站的目标检测结果映射至全局场景，生成全局场景下的感知信同，因此不同基站采集的单基站感知数据是位于不同基站坐标系下的(以下以点云数据为以为各基站中某个基站的基站坐标系空间，也可以为服务器选取的某个基准坐标系空间个过程确定多基站系统的精确标定参数，进而根据该标定参数对基站的点云数据进行配基站A的检测范围和基站B的检测范围的交叠区域为宽度20m器可以利用原始标定参数处理各基站的点云数据，然后对处理后的点云数据进行目标检[0130]具体地，基站检测范围内目标的经纬度信息也可以为在大地坐标系下的位置信各个基站的经纬度信息、各个基站检测范围内目标的经纬度信息和每个基站的基站坐标标系中预设坐标轴与基准方向的夹角确定各个基站之间的夹角。站A的经度为Aj、纬度为Aw，目标的经度为Bj、纬度为Bw，可选地，服务器可以根据角Azimuth1和夹角Azimuth2进行求差操作，即得到基站A和基站B之间的夹角ΔA=[0142]在一个实施例中，服务器得到上述各基站对应的待配准点云数据(如交叠区域对感知重叠区域宽度为20m，感知重叠区域对应的单基站感知数据为该20m对应的采集数据。B基于增强单基站感知数据检测到了该目标的另一部分(如检测到了该车的车身)，那么基[0150]在一个实施例中，上述全局场景下的感知信息包括全局时刻的数量可以根据实际场景的需要进行设定。可选地，服务器可以根据包含[0158]具体地，服务器可以将各目标的预测信息与当前时刻的[0159]可选地，服务器还可以根据得到的预测信息判断全局场景下测结果(包括三维空间信息)和各目标的预测信息(包括预测空间信息)实现目标跟踪的过[0163]C21，基于候选预测信息中的位置信息从多个路侧基站中确定目标路侧基站；其根据该位置信息和路侧基站的检测范围可以获知该位置是处于哪个路侧基站的检测范围将目标后续时刻之前所对应的候选预测信息作为该目标路侧基站的目标[0176]S605，判断当前时刻中第一特征与第二特征的相似度是否大于相似度阈值的目[0181]关于各步骤的实现过程可以参见上述实施例的描述，其实现原理和技术效果类目标集合中相似度不大于相似度阈值的目标的预测空间信息；若交并比大于交并比阈值，间信息和所有预测空间信息之间的交并比，若存在交并比大于交并比阈值的三维空间信[0203]将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预[0206]从多个激光雷达扫描得到的多个点云数据中选定第一点云数据所在的坐标系为[0210]从多个点云数据的多个三维空间信息中选定第一三维空间信息所在的坐标系为当前时刻对应的目标中相似度不大于相似度阈值的目标对应的三维空间信息与候选预测[0223]针对当前时刻的每个目标，计算三维空间信息和所有预测空间信息之间的交并交并比阈值的目标，第二目标为目标集合中预测空间信息交并比不大于交并比阈值的目[0232]将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预[0235]从多个激光雷达扫描得到的多个点云数据中选定第一点云数据所在的坐标系为[0239]从多个点云数据的多个三维空间信息中选定第一三维空间信息所在的坐标系为当前时刻对应的目标中相似度不大于相似度阈值的目标对应的三维空间信息与候选预测[0252]针对当前时刻的每个目标，计算三维空间信息和所有预测空间信息之间的交并交并比阈值的目标，第二目标为目标集合中预测空间信息交并比不大于交并比阈值的目包括非易失性和易失性存储器中的至