CN114119772B 头戴显示设备的标定方法、装置、设备、系统及存储介质 （歌尔科技有限公司）

本发明公开了一种头戴显示设备的标定方视角下光机投影到透视显示器上标定图卡的预设图像与实际的标定图卡重合时定位部件拍摄与定位部件的坐标系的对应关系；根据对应关明通过根据获取的目标标定图卡图像对应的3D2控制主机控制佩戴者视角下的摄像头拍摄透视若未与实际的所述标定图卡重合，则根据所述投影图像，控视角下光机投影到透视显示器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时根据所述3D点坐标，确定所述光机的投影坐标系与所述定位部件的坐标系的对应关所述头戴显示设备根据获取的标定图卡对准指令，利用所述目标标3.根据权利要求1或2所述的头戴显示设备的透视显示器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时定位部件拍摄的图确定模块，用于根据所述3D点坐标，确定所述光机的投影坐处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述3所述控制主机为如权利要求5所述的头戴显示设备的摄像头，用于拍摄所述头戴显示设备的佩戴者视角下所述头戴显示7.一种计算机可读存储介质，其特征在于4器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时[0012]判断所述投影图像中所述透视显示器显示的所述预设图像是否与实际的所述标5影到透视显示器上所述标定图卡的预设图像与实际的所述标定图卡重合时定位部件拍摄示设备的佩戴者视角下光机投影到透视显示器上标定图卡的预设图像与实际的标定图卡6[0042]请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种头戴显示设备的标定方法的流程器上标定图卡的预设图像与实际的标定图卡重合时定位部件预设图像可以为预先设置的在透视显示器(如图2中的显示镜片)上显示的包含有标定图卡显示设备的佩戴者视角下透视显示器中显示的预设图像与透过透视显示器能够查看的实用处于头戴显示设备的佩戴者视角下的摄像头(如图3中的工业相机)对头戴显示设备进行7[0048]具体的，对于本步骤中处理器获取目标标定图卡图像对应的3D点坐标的具体方戴显示设备的定位部件(如6DOF定位部件)采集目标标定图卡图像并计算目标标定图卡图示设备的处理器可以根据佩戴者确定透视显示器上显示的预设图像与实际的标定图卡重[0049]步骤102：根据3D点坐标，确定光机的投影坐标系与定位部件的坐标系的对应关8[0060]本实施例中，本发明实施例通过根据获取的目标标定图卡[0062]步骤201：控制主机控制头戴显示设备的佩戴者视角下的摄像头拍摄透视显示器[0063]其中，本步骤中佩戴者视角下的摄像头(如图3中的工业相机)可以位于头戴显示[0064]具体的，透视显示器可以为用于显示头戴显示设备的光[0065]步骤202：判断投影图像中透视显示器显示的标定图卡的预设图像是否与实际的9[0070]步骤204：根据3D点坐标，确定光机的投影坐标系与定位部件的坐标系的对应关[0074]相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种头戴显示设备的标定装视显示器上标定图卡的预设图像与实际的标定图卡重合时定位部[0080]控制模块，用于控制所述佩戴者视角下的摄像头拍摄所述透视显示器的投影图[0087]相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种头戴显示设备的标定设[0092]相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种头戴显示设备的标定系文描述的一种计算机可读存储介质与上文描述的一种头戴显示设备的标定方法可相互对