CN114168698B 一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备 （深圳一清创新科技有限公司）

道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401(A414-备离散高精地图建图方法基于opendrive地图获取施例提供的离散高精地图建图方法所获得的离各种自动驾驶任务中所需要的信息，且构图简2获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目标道基于所述解析式等距取点，以获取离散点序列，并生成所述目标道3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述参考线的离散点沿垂直于道路的方向平移，以得到所述基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特殊对3车道构造模块，用于基于所述参考线和所述路段的范围构造至少散点构成的离散点序列；路口区域构造模块，用于根据所述目标道路的道路信息构造路口区连接关系确定模块，用于确定所述路段与相邻所述路段或相邻所特殊对象构造模块，用于基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执4的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。目前常用的道路表征方式有[0006]获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点序列；5[0013]获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目[0025]基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象的属性信息，并将所述特6[0040]特殊对象构造模块，用于基于所述opendrive地图获取所述目标道路中特殊对象[0052]图6是本发明实施例提供的将特殊对象以多边形的形式添加至离散高精地图的方78图中一条解析式对应的某一段道路很长，如一条一公里的直线且车道数量不变的高速公准线位置和路段范围就能确定路段在地图中具体的离散点序列。由上述步骤S11可以得到路段双黄线火隔离带处对应的参考线，可以理解的路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域。opendrive地图中道路之间的连接关系有两种，一种是两条前后相邻的道路之间直接的连9[0070]S15、确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系。在路口区域和与之相邻的路段之间的连接关系可以基于opendrive地图的对应路口区域中各路段、所述路口区域和所述连接关系将其对应的离散点序列拼接起来以生成离散高精地目标道路中除车道之外的对象，所述属性信息包括所述特殊对象的位置信息和高度信息。[0078]本发明实施例提供的离散高精地图建图方法基于opendrive地图获取目标道路对述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表[0081]路段划分模块32，所述路段划分模块32可以基于所述opendrive地图获取路段信段或相邻所述路口区域之间的连接关系。相邻路段之间的连接关系可以根据opendrive地[0086]特殊对象构造模块37，所述特殊对象构造模块37可以基于所述opendrive地图获述离散高精地图建图方法的电子设备的硬件结构。所述电子设备500可以是主机设备或者性计算机可执行程序以及模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,R