CN114419118B 三维点云配准方法、移动设备及存储介质 （酷哇科技有限公司）_第1页
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文档简介

本发明通过最近邻距离观测函数和位姿变化量观测函数解决了点云退化下点云配准失效的问2步骤2：通过最近邻距离观测函数对所述源特征点云和所述目标特征点云进行迭代优步骤5：根据所述最近邻距离观测函数和所述位姿变化量观测函数，得到优化矩阵方iiiii表示与所述源点云和3控制器模块，包括数据存储器、程序存储器和处理器，所述数序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述三维点云配准方行时实现如权利要求1-7中任一项所述三维点4[0009]步骤2：通过最近邻距离观测函数对所述源特征点云和所述目标特征点云进行迭56[0041]2、本发明在非退化环境下能够识别退化程度，不影响理想环境下的激光配准精[0043]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、图单元，用于存储移动设备活动区域的高清地图，提供目标点云；采用惯性传感器7[0053]步骤2：通过最近邻距离观测函数对所述源特征点云和所述目标特征点云进行迭iiiiii表示与源点云和目标点云有关的常量，其中i＝1,λth/λi)8[0066]具体地，位姿优化函数由最近邻距离观测函数和位姿变化量观测函数共同构成，[0075]2、本发明在非退化环境下能够识别退化程度，不影响理想环境下的激光配准精[0077]本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系9[0083](4)

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