CN114661047B 一种基于时间窗的多agv实时调度的路径优化方法 （南京师范大学）

号一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优本发明公开了一种基于时间窗的多AGV实时2径节点ri+1作为让位点S，令该小车在让位点S停等直至相向冲突的小车驶离入口路径节点ri；计算选择的小车从入口路径节点ri到达让位点S需要的时间t1，修改对应时间戳根据相向冲突的小车当前位置到入口路径节点ri的距离，以及相向冲突的小车向冲突的入口路径节点ri，修改路线ri+2＝ri，并且之后的对应的时间戳均加上t1+2.根据权利要求1所述的基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法，其特征在于，S23，将该路径的调度路线集合和路线时间戳集33.根据权利要求2所述的基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法，其特征在于，如果检测出小车a的路径节点与小车b的路径节点相同，且小车a的路径节点:对应的时间戳:与小车b的路径节点对应的时间戳t;相同，则判断为小车a和小车b存在共4[0001]本发明涉及导航和控制技术领域，具体涉及一种基于时间窗的多AGV实时调度的[0002]自动导航车AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一。AGV具有灵活性、工或半人工的物料运输方式相比，AGV系统降低了劳动强度，减少了物料运输时的潜在危制系统将AGV小车的位置和系统内置的关于该辆AGV小车的参数进行对比校正，从而引导[0004]目前，应用和研究比较广泛的调度方法主要有基于时间窗路径规划的调度算法、[0005]例如，专利号为CN113515117A的发明中提出了一种基于时间窗的多AGV实时调度5位点S之后返回原来路径之后依然可能出现相向冲突，没有对冲突后的路径进行二次优化[0006]本发明针对现有技术中的不足，提供一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优[0008]本发明实施例提出了一种基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法，所述方[0010]S2，接收机床物料请求，分配空闲小车，结合无人车间模型，采用A*算法或[0016]S21，接收机床物料请求，结合无人车间模型，根据机床位置，采用A*算法或6[0022]如果检测出小车a的路径节点与小车b的路径节点相同，且小车a的路径节点对应的时间戳t:与小车b的路径节点对应的时间戳相同，则判断为小车a和小车b存车的路径节点ri+1作为让位点S，令该小车在让位点S停等直至相向冲突的小车驶离入口路-ft向冲突的入口路径节点ri，修改路线ri+2＝ri，并且之后的对应的时间戳均加上t1+[0031]图1是本发明实施例的基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法的流程示意7[0039]图1是本发明实施例的基于时间窗的多AGV实时调度的路径优化方法的流程示意[0041]S2，接收机床物料请求，分配空闲小车，结合无人车间模型，采用A*算法或[0049]系统接收机床物料请求，结合无人车间模型，根据机床位置调用A*算法或节点r1的时间，t2是以t为开始时间，到达对应第二个节点r2的时间,...tN是以t为开始时a}。8同并且小车a的路径节点r:对应的时间戳t:与小车b的路径节点对应的时间戳;时间相[0055]如果小车a检测出路径节点r:与小车b的路径节点相同并且小车a下一个路径节车驶离相向冲突的入口路径节点ri，根据(小车当前位置到入口路径节点ri的距离/小车速[0063](1)1号AGV小车与2号AGV小车发生相向冲突，而2号AGV小车的右方存在空闲的避[0065]以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并9