CN114665780B 永磁同步电机的控制方法、装置、设备及存储介质 （中国石油大学(北京)）

WO2018102872A1,2018.06.14所述第一时刻的q轴电流变化值，确定所述第二时刻的处理后的预测转速值和预设的参考轨迹2获取所述第一时刻的转速预测误差，并根据所述第一时刻的转速预根据所述第二时刻的处理后的预测转速值和预设的参考轨迹信息，确定基于预设的永磁电机机械运动关系，确定Z域传递函数，所述Z域传递速与q轴电流变化值之间的关系；所述根据所述第二时刻的处理后的预测转速值和预设的参考轨迹信息，根据所述第二时刻的q轴电流误差值和所述第一时刻的q轴电流实际值获取第一时刻的实际转速值和所述第一时刻的电流参考值，根据所述第二时刻的电流补偿值对所述第二时刻的控制电流进行补偿述第二时刻的d轴电流参考值和所述第二时刻的q轴电3获取所述第一时刻的d轴电流实际值、所述第一时刻的q轴电流实际值和电机状态信基于所述电压预设模型，对所述第一时刻的d轴电流实际值、所对所述第二时刻的d轴电压进行修正，得到所述第二时刻的修正后的d获取所述第一时刻的d轴电流参考值，对所述第一时刻的d轴电流参考值进行积分处根据所述第一中间值对所述第二时刻的d轴电压进行修正，得到所述第二时刻的修正获取所述第一时刻的q轴电流参考值，对所述第一时刻的q轴电流参考值进行积分处根据所述第二中间值对所述永磁同步电机的磁链值进行补偿，以对第二时刻的q轴电获取单元，用于获取所述第一时刻的转速预测误差，并根据所述第二确定单元，用于根据所述第二时刻的处理后的预测转速值和预设的参考轨迹信递函数用于确定转速与q轴电流变化值之间的关4第二确定模块，用于根据所述Z域传递函数，确定实际转q轴电流变化值为所述第一时刻的q轴电流实际值与第三时刻的q轴电流实际值的差值，所第五确定模块，用于根据所述第二时刻的q轴电流误差值和建立单元，用于在所述第二确定单元根据所述第二时刻的处理后获取模块，用于获取第一时刻的实际转速值和所述第一时第六确定模块，用于根据所述第二时刻的电流补偿值对所控制模块，用于根据所述第二时刻的补偿后的控制电流，控获取子模块，用于获取所述第一时刻的d轴电流实际值、第一修正子模块，用于在所述第二确定子模块得到所述第二时刻的d轴电压和所述第5获取所述第一时刻的d轴电流参考值，对所述第一时刻的d轴电流参考值进行积分处根据所述第一中间值对所述第二时刻的d轴电压进行修正，得到所述第二时刻的修正获取所述第一时刻的q轴电流参考值，对所述第一时刻的q轴电流参考值进行积分处根据所述第二中间值对所述永磁同步电机的磁链值进行补偿，以对第二时刻的q轴电6斜角和方位角。7[0017]可选的，所述根据所述第二时刻的处理后的预测转速值[0024]可选的，所述第二时刻的补偿后的控制电流包括所述第二时刻的d轴电流参考值8[0033]根据所述第一中间值对所述第二时刻的d轴电压进行修正，得到所述第二时刻的[0036]根据所述第二中间值对所述永磁同步电机的磁链值进行补偿，以对第二时刻的q域传递函数用于确定转速与q轴电流变化值之间时刻的q时刻的q轴电流变化值为所述第时刻的q轴电流实际值与第三时刻的q轴电流实际值的差9[0056]可选的，所述第二时刻的补偿后的控制电流包括所述第二时刻的d轴电流参考值[0059]第二确定子模块，用于基于所述电压预设模型，对所述第一时刻的d轴电流实际[0061]第一修正子模块，用于在所述第二确定子模块得到所述第二时刻的d轴电压和所[0065]根据所述第一中间值对所述第二时刻的d轴电压进行修正，得到所述第二时刻的[0068]根据所述第二中间值对所述永磁同步电机的磁链值进行补偿，以对第二时刻的q[0102]图2为永磁同步电机双环速度PI控制、电流无差拍预测控制算法框图。一个示例[0104]下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述定子静止坐标系中，park变换将基于αβ2轴正交坐标系的定子电流矢量变换至随转子磁通速预测误差对第二时刻的预测转速值进行校正处理得到第二时刻的处理后的预测转速值，的预测转速值和预设的参考轨迹信息可以确定q轴电流的变化值，进而可以确定第二时刻模型表征第一时刻电流实际值和第二时刻的电流参考值(第二时刻的控制电流)和控制电[0116]图4为本申请实施例提供的另一种永磁同步电机的控制方[0123]由于预测模型建模时采用电机的标称模型，可以忽略负载扰动TL的影响，将式转速预测误差对第二时刻的预测转速值进行校正处理得到第二时刻的处理后的预测转速[0145]JP=A[rp(k+1)-x(k+1)]2+F[Ai⃞(k)]2(3.9)电流控制误差di;)如下式(3.10)，q轴参考电流如下式(3.11)。制对象的参考输入。通过扩张状态观测器对系统输出y及其各阶导数进行观测，输出[0162]式中α(t)为系统运行过程中的扰动量，如果能选择合适的非线性函数组g1nn+1qq通过扩张状态观测器对系统扰动进行观测并进行前馈来提高系统的抗[0177]一个示例中，第二时刻的补偿后的控制电流包括第二时刻的d轴电流参考值和第第二步骤得到的电压预设模型可以得到第二时刻的d轴电压和第二ψf0分别代表实qq[0216]化简后得到q轴电流静差的第一部分与电感误差ΔL成正比例关系，与d轴电流静[0219]化简后的得到的q轴的电流静差第二部分与磁链误差Δψf成正比例关系。由于磁[0223]步骤207为永磁同步电机电流环预测控制器的建立过程，同时使用电流静差消除[0225]图13为不同控制方法下的转速响应仿真对比图，图14为无静差消除算法下q轴电曲线为速度环和电流环使用预测控制器的控制系统的转速响应，PI+PI曲线为二者都使用PI控制器的转速响应，MPC+ESO+DPC曲线为MPC曲线系统增加扩张状态观测器(ESO)的控制[0228]图16为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制装置结构示意图，如图16所域传递函数用于确定转速与q轴电流变化值之间[0242]第五确定模块132，用于根据第二时刻的q轴电流误差值和第一时刻的q轴电流实[0245]第六确定模块142，用于根据第二时刻的电流补偿值对第二时刻的控制电流进行[0247]一个示例中，第二时刻的补偿后的控制电流包括第二时刻的d轴电流参考值和第[0252]第一修正子模块1434，用于在第二确定子模块得到第二时刻的d轴电压和第二时[0259]根据第二中间值对永磁同步电机的磁链值进行补偿，以对第二时刻的q轴电压进72可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限