CN114684146B 一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法 （苏州轻棹科技有限公司）

城青龙港路66号领寓商务广场1幢21一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线本发明实施例涉及一种基于驾驶状态对方指定长度k获取从时刻t-k-1到时刻t的三组转角驾驶状态选择对应的两个序列进行方向盘延迟列和方向盘延迟周期代入方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理得到时刻t的方向盘转角零偏2在时刻t，获取车辆的驾驶状态；并按预设的指定长度k获取从时刻t样数据序列包括车辆位姿估算转角序列δp、方向盘控制转角序列δc和方向盘控制反馈转角序列δs；基于所述驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条若确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足，则对方向盘并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处并在所述方向盘转角零偏量超过预设的零偏量阈值时其中，为与所述三组转角采样数据序列的排序索引i对应时刻的方向盘转角零偏量所述基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代姿估算转角序列δp和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为-(e,-8.-):并基于当前向盘转角零偏量进行运算得到并将当3姿估算转角序列δp和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于当前的方向盘转角零偏量进行运算得到并2.根据权利要求1所述的基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，其特前轮控制转向角和所述前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且所述实时车速的绝当所述驾驶状态为手动驾驶状态时，获取车辆的所述前轮反馈向转角和所述实时车3.根据权利要求1所述的基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，其特姿估算转角序列δp和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据所述车辆位动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的姿估算转角序列δp和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据所述车δs,k)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理4.根据权利要求3所述的基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，其特序列δc(δc,1…δc,i…δc,k)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的pp4对使所述第一目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与自动驾驶状态对应的所述方向盘5.根据权利要求3所述的基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，其特转角序列δs(δs,1…δs,i…δs,k)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理pp转角序列δs的延迟参照序列确定第二目标函数为对使所述第二目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与手动驾驶状态对应的所述方向盘延迟所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的7.一种计算机可读存储介质，其特征在于5角采样数据序列包括车辆位姿估算转角序列δp、方向盘控制转角序列δc和方向盘控制反馈转角序列δs；对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭[0012]优选的，所述基于所述驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满6所述前轮控制转向角和所述前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且所述实时车速[0018]其中，为与所述三组转角采样数据序列的排序索引i对应j-1为迭代变量因子。辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据所述车行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的所述方向盘延辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据所述车辆位姿估算转角序列δp(δp,1…δp,i…δp,k)和所述方向盘控制反馈转角序列δs(δs,1…盘控制转角序列δc(δc,1…δc,i…δc,k)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理p[0023]设方向盘延迟周期变量为x，并以所述车辆位姿估算转角序列δ为所述方向盘控p[0025]对使所述第一目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求盘控制反馈转角序列δs(δs,1…δs,i…δs,k)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算7p[0028]设方向盘延迟周期变量为x，并以所述车辆位姿估算转角序列δ为所述方向盘控p制反馈转角序列δs的延迟参照序列确定第[0030]对使所述第二目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为并基于的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转[0039]本发明实施例提供了一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法、8[0040]图1为本发明实施例一提供的一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处[0043]本发明实施例一提供一种基于驾驶状态对方向盘零偏进如图1为本发明实施例一提供的一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法[0046]这里，车辆位姿估算转角序列δp中的δp,i为根据车辆底盘模块处获得的实时道路曲率ρi按前轮转向角δp,i＝arctan(道路曲率ρi*车辆轴距L)的对应关系实时估算出转角信可以保证能够获得车辆位姿估算转角序列δp和方向盘控制反馈转角序列δs。9角和前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且实时车速的绝对值高于对应的指定阈[0056]其中，为与三组转角采样数据序列的排序索引i着时间推移初始值的影响越弱、而前一时刻的迭代变量因子zj-1影响越大。需要说明的择车辆位姿估算转角序列δp和方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据车辆位驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向pp方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；pp盘控制转角序列δc为实时的方向盘下发控c,1…δc,i…δc,k)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周为方向盘控制转角序列δc的延迟参照序列确定[0070]步骤4122，对使第一目标函数达到最小值的方向盘延迟周期变量x的取值进行求姿估算转角序列δp和方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据车辆位姿估驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向pp方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；pp盘控制反馈与底盘反馈间的延迟特征来计算序列δs(δs,1…δs,i…δs,k)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应[0076]步骤4222，对使第二目标函数达到最小值的方向盘延迟周期变量x的取值进行求择车辆位姿估算转角序列δp和方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为并基于当前量进行运算得到并将当前迭代结果姿估算转角序列δp和方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭行运算得到并将当前迭代结果作为[0085]图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处[0086]在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandard能包含随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器[0087]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、图形处理器(GraphicsProcessingUnit，GPU)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSp