CN114689070B 路径规划方法及装置 （三一重机有限公司）

节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志2在所述混合A*算法中，当前节点对应的开放列表中的扩检测在所述最短路径下所述目标对象与各目标障碍物是若发生碰撞，生成所述当前节点对应的不同转向方向的所述扩展点与所述目标点之间的路径代价以及所述转向代基于所述目标对象的尺寸信息，生成框住所述目标对象的第一几在世界坐标系下，基于所述路径点的坐标确定所述目标对象的若确定所述第一几何图形的表达方程和所述第二几何图形的表达方程存在属于所述3基于栅格坐标系的栅格精度和所述目标对象的尺寸信息，确定所述在所述混合A*算法中，当前节点对应的开放列表中的扩检测在所述最短路径下所述目标对象与各目标障碍物是若发生碰撞，生成所述当前节点对应的不同转向方向的所述扩展基于所述目标对象的尺寸信息，生成框住所述目标对象的第一几在世界坐标系下，基于所述路径点的坐标确定所述目标对象的若确定所述第一几何图形的表达方程和所述第二几何图形的表达方程存在属于所述基于栅格坐标系的栅格精度和所述目标对象的尺寸信息，确定所述4机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述路5划的路径会出现转弯幅度过大的问题，导致目标对象的实际运动路径与规划路径存在偏6所述目标障碍物的坐标和所述目标障碍物的尺寸信息，求解所述第二几何图形的表达方[0021]若确定所述第一几何图形的表达方程和所述第二几何图形的表达方程存在属于7所述目标障碍物的坐标和所述目标障碍物的尺寸信息，求解所述第二几何图形的表达方[0041]若确定所述第一几何图形的表达方程和所述第二几何图形的表达方程存在属于器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述路径规划方机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述路8前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志代价函数最小的扩展节点与目标点的距离小于或者等于预设距离时，则停止进行节点扩转向代价是基于当前节点的转向方向标志位与扩展节点的转向方向标志位之间的差值获9用于表征直行的第二标志位或者用于表征右转向[0081]扩展节点与目标点之间的路径代价即预估的扩展节点与目标点之间的路径的长坐标(x,y.,q,)、直行节点nS的坐标p;)和右转节点nR的坐标曲线上的路径点为挖掘机在世界坐标系下后轴中心(为质心)坐标及航向角，为(x,,y,p)。ABEJ4JG3GH4HE3/2。[0121]图5中曲线所示的路径下，框住目标对象的矩形与右下角的框住目标障碍物的矩[0125]实际应用中，可以预先将世界坐标系下包含起始点和目[0136]本发明实施例的方案对现有的混合A*算法路径规划未考虑运动体(即目标对象)[0156]若确定第一几何图形的表达方程和第二几何图形的表达方程存在属于第二几何达方程和第二几何图形的表达方程均为多边形的各边所在方程和第二几何图形的表达方程均为矩形的四条边[0166]此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；