CN114723793B 点云数据和图像数据的特征融合方法以及相关装置 （深圳元戎启行科技有限公司）_第1页
CN114723793B 点云数据和图像数据的特征融合方法以及相关装置 （深圳元戎启行科技有限公司）_第2页
CN114723793B 点云数据和图像数据的特征融合方法以及相关装置 （深圳元戎启行科技有限公司）_第3页
CN114723793B 点云数据和图像数据的特征融合方法以及相关装置 （深圳元戎启行科技有限公司）_第4页
CN114723793B 点云数据和图像数据的特征融合方法以及相关装置 （深圳元戎启行科技有限公司）_第5页
已阅读5页，还剩21页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

道福保社区桃花路与槟榔道交汇处西点云数据和图像数据的特征融合方法以及2基于所述参考点获得所述参考点对应的偏移以将所述融合特征作为目标点云数据，再次基于所述目标点云数基于每一所述注意力权重对每一所述偏移特征进行加权平均获得所对所述参考点进行动态参考点特征增强来获得增强对所述增强的参考点特征进行预测获得所述参考点对应的偏移以及将MLP处理后的点云特征做归一化处理获得归将卷积处理后的参考点特征做归一化处理获得归一化卷将所述归一化点云特征以及所述归一化卷积参考点特征进行融根据所述点云特征以及所述平均的目标图像特征获得7.一种自动驾驶计算平台，其特征在于，所8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所3从多尺度融合图像特征获得目标图像特征；根据点云特征以及目标图像特征获得融合特每一注意力权重对每一偏移特征进行加权平均获4[0018]图1是本申请提供的点云数据和图像数据的特征融合方法一实施例的流程示意[0020]图3是本申请提供的点云数据和图像数据的特征融合方法另一实施例的流程示意[0021]图4是本申请提供的点云数据和图像数据的特征融合方法另一实施例的流程示意[0022]图5是本申请提供的点云数据和图像数据的特征融合方法另一实施例的流程示意5图像传感器获取当前视场内的图像数据以及利用雷达传感器获取当前视场内对应的点云678[0087]在一些实施例中，可以采用以下公式将每一参考点对应的目标图像特征进行平9If"是来自k个相机的第l个级别图像上第n个参考点对应[0117]然后被送入两个MLP层来预测参考点偏移和相应的[0125]将2D参考点对应的多尺度图像特征与3D稀疏特征通过动态参考点特征增强获得

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论