CN114723891B 一种对大目标进行超声多普勒成像的方法 （南京大学）_第1页
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US6491632B1,2002.12.10US2005151963A1,2005.07.14本发明公开了一种对大目标进行超声多普像探头的位置变化，并利用滑轨追踪探头的移采集每段超声多普勒图像时记录每帧图像与相2相机检测的探头上固定有标定板，通过张正友棋盘格标定法将各段相机坐标系下的点变换到P1处的相机根据相机的成像范围以及目标与相机间的位置关系，将目标分3将相机固定在滑轨的滑块上，通过电机和运动控制器控制滑块运动提前标定好探头与标定板之间的位置关系，记对应的旋转平移矩阵为Ri2w和t在分别对每段目标进行超声多普勒图像采集时，固定相机的位根据步骤3中所述的相邻两段间的位置关系，以及步骤4中所述4[0004]为了解决上述技术问题，本发明公开了一种对大目标进行超声多普勒成像的方[0007]步骤3，根据相邻两段间的位置关系，将采集到的所有图像变换到相同的坐标系相机经过旋转平移后，每段目标均在相机的成像范围内；设将目标分为k段，每段记为1，5[0017]提前标定好探头与标定板之间的位置关系，记对应的旋转平移矩阵为Ri6[0032]下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述相机经过旋转平移后，每段目标均在相机的成像范围内；设将目标分为k段，每段记为1，[0044]相机检测的探头上固定有标定板，通过张正友棋盘格标定法(参考：Z.Zhang,"Aflexiblenewtechniqueforcameracalibration,"inIEEETransactionsonPatternAnalysisandMachineIntelligence,vol.22,no.11,pp.1330-1334,[0045]提前标定好探头与标定板之间的位置关系，记对应的旋转平移矩阵为Ri7[0047]步骤3，根据相邻两段间的位置关系，将采集到的所有图像变换到相同的坐标系8[0068]根据此迭代关系，可以将每张超声图像中的像素点变换到P1处的相机坐标系下，

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