CN114723903B 障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品 （北京智行者科技股份有限公司）

开发区经海四路22号院三区4号楼8层本发明公开一种障碍物风险场环境建模方置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据2根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧以自车当前位置为原点在所述frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格其中根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前将所述ST区域栅格离散化到当前帧ST栅格图中得到第一预估将所述动态障碍物的前一帧占据区域投影到当前帧ST栅格图中得到第二预估占据区根据所述第一预估占据区域和第二预估占据区域确定出所述动态障碍物在当前帧ST静态障碍物在当前帧SL栅格中的当前帧占据根据前一帧和当前帧的时间变化量和自车位置变化量对动态障碍物的前一帧占据区针对静态障碍物，计算并更新各静态障碍物在当前帧SL栅格图中针对每个静态障碍物在当前帧SL栅格图中的当前帧占据区域中每3针对动态障碍物，计算并更新各动态障碍物在当前帧ST栅格图中根据各动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧预测轨迹概率确定当前帧ST栅格图中的每个占据栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧ST风险当前帧占据区域中各栅格的当前帧预测轨迹概率确定当前帧ST栅格图中的每个占据栅格针对当前帧ST栅格图中的每个占据栅格，执行以下步骤：根据各各目标动态障碍物分别占据所述占据栅格的当前帧预测轨迹概率和预置的最大占据概率，障碍物风险场构建模块，用于计算并更新各障碍物在当前帧SL栅格图建立单元，用于以自车当前位置为原点在freST栅格图建立单元，用于以自车当前位置为原点在所所述占据区域确定模块包括动态障碍物占据区域确定单元，用于根据ST区域确定子单元，用于根据所述动态障碍物的第一预估占据区域确定子单元，用于将所述ST区域栅格离散第二预估占据区域确定子单元，用于将所述动态障碍物的前定出所述动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当4被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所5[0002]自动驾驶系统是一个集环境感知、决策控制和动作执行等功能于一体的综合系的描述主要依托于大地坐标系，因此在决策规划模块使用感知定位信息时需进行环境建后直接进行局部路径规划。[0009]根据障碍物的当前帧感知数据确定障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占[0010]计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当6[0024]图4是本发明实施例中用于确定静态障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据[0025]图5是本发明实施例中用于确定动态障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据7位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储[0043]图1是根据本发明的实施例的障碍物风险场环境建模方法的示意图，该方法可应8[0047]以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立静态障碍物对应的当前帧SL栅格[0048]以自车当前位置为原点在所述frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST[0049]具体来说，在frenet坐标系下使用结构化道路的中心线作为参考线(即自车的参障碍物时间，S为T时刻下相对参考线投影后纵向距离，如图3A所示为ST坐标系下1表示自[0050]S12、根据障碍物的当前帧感知数据确定障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前[0053]S13、计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格表示单个静态障碍物的占据区域中所包含的栅格点的合集，前下角标代表静态障碍物的9[0059]根据上述定义，静态障碍物Id为5的当前帧占据区域在当前帧frenet坐标系下可[0063]如图4所示，确定静态障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据区域的实现方[0064]S1211：根据静态障碍物的当前帧感知数据中的位置点和障碍物尺寸确定静态障[0065]S1212：将所述覆盖区域投影到当前帧SL栅格图中得到所述静态障碍物在当前帧[0066]静态障碍物在当前帧SL栅格图中的占据区域可表示为(min_s,max_s)和(min_l,[0068]如图5所示，确定动态障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据区域的实现方[0075]S1223：将所述动态障碍物的前一帧占据区域投影到当前帧ST栅格图中得到第二[0082]S1224：根据所述第一预估占据区域和第二预估占据区域确定出所述动态障碍物栅格当前帧感知数据中障碍物位置可信度作为所述栅格的当前帧[0095]S1322、根据各目标动态障碍物分别占据所述占据栅格的当前帧预测轨迹概率和据所述占据栅格j的当前帧预测轨迹概率表示为iPm＝ikm，所述占据栅格j当前帧预估占据[0098]其中ikm为Id[]中值为i的目标动态障碍物在所述占据栅格j中的预测轨迹概率，[0099]S1323、根据所述占据栅格的当前帧预估占据概率和所述占据栅格的前一帧占据风险场{s,l,P(s,l)}和{s,t,P(s,t)}进行决策规划。态障碍物与自车发生冲突的ST区域和所述动态障碍物在前一帧ST栅格图中的前一帧占据[0111]建图模块100，用于以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物[0112]占据区域确定模块200，用于根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当[0113]障碍物风险场构建模块300，用于计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中[0115]SL栅格图建立单元101：用于以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立静态[0116]ST栅格图建立单元102：用于以自车当前位置为原点在所述frenet坐标系中建立[0118]图10为根据本发明另一实施例提供的障碍物风险场环[0119]静态障碍物占据区域确定单元210：用于根据静态障碍物的当前帧感知数据确定[0120]根据静态障碍物的当前帧感知数据中的位置点和障碍物尺寸确定静态障碍物的[0121]将所述覆盖区域投影到当前帧SL栅格图中得到所述静态障碍物在当前帧SL栅格[0122]动态障碍物占据区域确定单元220：用于根据动态障碍物的当前帧感知数据确定据区域确定出所述动态障碍物在当前帧ST栅格图中的[0130]图12为根据本发明又一实施例提供的障碍物风险场环[0131]静态障碍物风险场构建单元310：用于针对每个静态障碍物在当前帧SL栅格图中[0132]动态障碍物风险场构建单元320：用于计算并更新各动态障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧动态障碍物风险当前帧占据区域中各栅格的当前帧预测轨迹概率确定当前帧ST栅格图中的每个占据栅格[0135]图14为根据本发明又一实施例提供的障碍物风险场环[0136]目标动态障碍物确定子模块3202A：用于根据各动态障碍物在当前帧ST栅格中的[0137]当前帧预估占据概率确定子模块3202B：用于根据各目标动态障碍物分别占据所[0138]当前帧占据概率确定子模块3202C：用于根据所述占据栅格的当前帧预估占据概具体实现过程和实现原理具体可参见上述对应方法实施例的相应描述，故在此均不再赘[0141]作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指[0143]根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前[0144]计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当[0149]图15是本申请另一实施例提供的执行障碍物风险场环境建模方法的电子设备的[0151]执行障碍物风险场环境建模方法的设备还可以包括：输入装置1030和输出装置可以通过网络连接至障碍物风险场环境建模装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、[0160](2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；