CN114728658B 车辆控制方法及装置、车辆 （深圳引望智能技术有限公司）

2022.04.25PCT/CN2021/0872202021.04.14WO2022/217495ZH2022.10.20道万科城社区华为公司华为总部办公其中，车辆(100)上具有跨实线变道许可开关右转向灯开启的状态时，可以使车辆(100)跨实2检测车辆的驾驶员的第一操作，所述第一操作用于命令所述车辆所述第一控制还包括调整变道路况条件参数，所述变道路况条件参数当所述路况信息所指示的路况满足所述调整后的所述变道路况条件参数所指示的条操作检测模块，用于检测车辆的驾驶员的第一操作，所述第一控制模块，用于当检测到所述状态信息指示所述跨实线变道许可开关处于打开状态3所述车辆控制装置还包括路况获取模块，所述路况获取模块用于获当所述路况信息所指示的路况满足所述调整后的所述变道路况条件参数所指示的条计算机执行时使得所述计算机执行权利要求145[0016]作为第一方面的一种可能的实现方式，第一控制还包括[0022]作为第二方面的一个可能的实现方式，车辆控制装置还包括车道线类型获取模67[0052]接下来对具有自动驾驶模式的车辆的一般结构进行描述。图8为本申请实施方式[0056]导航装置40典型地具有未图示的GNSS(全球导航卫星系统，GlobalNavigationSatelliteSystem)接收机和地图数据库。导航装置40能够通过GNSS接收机接收到的卫星并将关于该路径的信息提供给控制装置10。另外，导航装置40还可以具有IMU(Inertial8液压机构等使制动部件进行工作。制动ECU能够根据驾驶员对制动踏板的操作来控制制动[0061]即，车辆控制装置10通过由处理器来执行程序(软件)来实现这些功能模块和/或这些功能模块和/或功能单元的全部或一部分，或者还可以通过软件和硬件的组合来来实光学传感器检测到的外部环境信息，判断车辆100的行驶状况，更新目标轨迹来决定车辆计算出的目标轨迹除了导航装置40计算出的粗略的路径之外，还包括用于控制车辆100的[0065]通过具有上述结构，车辆100能够实现导航巡航辅助(NavigationCruise9[0066]下面参照图2-图5对本申请的一个实施方式涉及的车辆控制方法等进行详细描车辆控制方法应用在上述自动驾驶车辆(在下面将其称之为[0068]这里的自动驾驶模式例如有ICA模式与NCA模式，二者同属于自动驾驶模式的一况，而在ICA模式下，如果不存在驾驶员如后面所描述的那样主动发出的自动变道指令的道与意图驶入的目标车道间的车道线的类型信息确定该车道线是实线车道线还是虚线车类型(特别是例如在下雪时难以根据摄像头拍摄到的路面图像数据来检测车道线的情况线变道许可开关的状态信息，根据该状态信息判断跨实线变道许可开关是否为打开状态。许可开关仅具有许可和禁止车辆跨越实线车道线进行驶模式(图中具体为NCA模式)设定界面18中与其他开关等一起显示，当驾驶员点击跨实线[0083]另外，在S202中还通过文字有和/或语音的方式告知驾驶员可以执行取消跨实线为满足变道路况条件；当目标车道上预设范围内存在其他车辆时(例如可参见S212中所示秒)内驾驶员没有执行取消跨实线变道的操作或者在预设时间(例如5秒)内驾驶员将转向[0089]另外，还在目标车道上显示自车辆的目标位置(即自车辆完成变道时在目标车道其他车辆时(例如可参见S218中所示的“在自车辆变道的过程中目标车道上出现紧随在自[0097]采用如上的本实施方式，当接收到因驾驶员的操作而产生的自动变道指令车辆时(例如可参见S122中所示的“在自车辆变道的过程中目标车道上出现紧随在自车辆[0107]在上面的描述中，驾驶员通过拨动转向拨杆(转向灯开关类型信息例如根据摄像头20拍摄到的路面图像的处理结摄到的图像的处理结果得到。具有处理器与计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序(程序指线车道线时，在S200中，判断跨实线变道许可开关是否为打开状态。在S200的判断结果为秒)内驾驶员没有执行取消跨实线变道的操作或者在预设时间(例如5秒)内驾驶员将转向车道上预设范围内存在其他车辆时(例如可参见S318中所示的“在自车辆变道的过程中目[0138]这里的变道路况条件参数指示自车辆进行自动变道时目标车道应满足的路况条方式中的车辆控制装置10的控制模块中还具有变道路况条件参数调整单元13d，用于执行具有处理器与计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序(程序指