CN114739416B 自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 （智道网联科技(北京)有限公司）

US9567004B1,2017.02.14动驾驶车辆的前一时刻的视觉横向校正信息和刻的视觉横向校正信息和航向角，以及转弯状转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的2获取自动驾驶车辆的前一时刻的视觉横向校正信息根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，确定所述自动驾驶车辆的转弯状根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，以及所述自动驾驶车辆的转弯状利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当将所述校正后的融合定位信息作为量测信息进行融合定位，得到将所述x轴位置偏移量的绝对值与所述y轴位置偏移量的绝若所述x轴位置偏移量的绝对值大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述x轴位若所述x轴位置偏移量的绝对值不大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述y轴根据所述视觉横向校正绝对值、所述航向角以及所述自动驾驶车若所述视觉横向校正绝对值不大于所述预设绝对值阈值，则根若所述视觉横向校正绝对值大于所述预设绝对值阈值，则舍弃确定当前累计时间，所述当前累计时间从得到所述转弯状态若所述当前累计时间小于第一累计时间阈值，则直接利用所述若所述当前累计时间不小于第一累计时间阈值但小于第二累计时3若所述当前累计时间不小于所述第二累计时间阈值，则将所述衰根据所述衰减因子对所述转弯状态下的视觉横向校正信息进行衰减第一确定单元，用于根据所述前一时刻的视觉横向校正信息第二确定单元，用于根据所述前一时刻的视觉横向校正信息第一校正单元，用于利用所述转弯状态下的视觉横向校融合定位单元，用于将所述校正后的融合定位信息作为量测信息进被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被4高精度定位。例如，现有技术中的一种融合定位方案是基于IMU(InertialMeasurement横向校正信息来对上述融合定位结果进行校正的方案，能够提高上述RTK等定位信号较差提高自动驾驶车辆在转弯等场景下的定位精度和[0011]利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的5[0015]若所述x轴位置偏移量的绝对值大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述x述根据所述前一时刻的视觉横向校正信息和航向角，以及所述自动驾驶车辆的转弯状态，[0019]根据所述视觉横向校正绝对值、所述航向角以及所述自横向校正信息对当前时刻的融合定位信息进6[0040]融合定位单元，用于将所述校正后的融合定位信息作为介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行[0048]图2为本申请实施例中一种视觉横向校正信息校正前后的融合定位误差对比直方7申请实施例中一种自动驾驶车辆定位方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤[0058]本申请实施例的自动驾驶车辆定位方法可以由自动驾驶系统中的融合定位子系合视觉识别算法对图像中的车道线信息进行提取和识别，从而计算得到视觉横向校正信可以基于惯导系统中的定位设备如RTK定位设备得到。8[0069]本申请实施例的自动驾驶车辆定位方法考虑到车辆转弯等场景下无法稳定获取9[0075]针对上述两种不同的比较结果，可以进一步结合航向角yaw分别采取不同的处理逻辑来确定自动驾驶车辆的转弯状态，这里可以先定义沿车体方向向左为正并令pn_flag置偏移量包括x轴位置偏移量dx和y轴位置偏移量dy计算视觉横向校正绝对值_vio_dp，具[0079]_vio_dp＝sqrt(dx()*dx()+dy()*d视觉横向校正绝对值_vio_dp超出了预设绝对值阈值，说明基于视觉识别算法得到的位置弯状态下的视觉横向校正信息时开始计算；若所述当前累计时间小于第一累计时间阈值，用新的视觉横向校正信息对当前时刻的融合[0104]上述实施例主要区分了前一时刻的视觉横向校正信息在不同累计时间下的可用请实施例中一种自动驾驶车辆定位装置的结构示意图，所述装置300至少包括：获取单元[0111]第一校正单元340，用于利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的[0112]融合定位单元350，用于将所述校正后的融合定位信息作为量测信息进行融合定所述x轴位置偏移量的绝对值大于所述y轴位置偏移量的绝对值，则根据所述x轴位置偏移[0121]处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(IndustryStandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral[0127]利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的[0129]上述如本申请图1所示实施例揭示的自动驾驶车辆定位装置执行的方法可以应用的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegrat[0130]该电子设备还可执行图1中自动驾驶车辆定位装置执行的方法，并实现自动驾驶[0135]利用所述转弯状态下的视觉横向校正信息对当前时刻的现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0139]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或