CN114779779B 路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质 （深圳市普渡科技有限公司）

道西丽社区打石一路深圳国际创新谷质路径点集合表征机器人在局部地图中的作业路2对所述每一个局部地图中多个目标像素点的像素值进行距离按照各所述目标像素点的距离值，对所述每一个局部地图中的多个目标像素按照各所述像素点集合中所包括的目标像素点的距离值之间的大小关系径点集合表征所述机器人在所述局部地图中作业时的回根据所述机器人的作业起点和所述每一个局部地图对应的多个对所述初始环境地图进行可通行区域搜索，获取所述机器人的按照预设的遍历顺序从所述作业地图中搜索局部区域，且每搜索到一个4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据根据各所述局部地图对应的多个路径点集合，获取所述机器人根据所述机器人的作业起点和各所述局部地图对应的作业路径，确根据各所述局部地图的连接顺序，采用预设的地图连接算法对对各所述局部地图，按照所述回型路径圈从最外圈到最里圈的顺序圈中每个路径圈执行移动路径构建步骤，得到所述机器人在各所述局部地图中的作业路3确定当前路径圈的移动起点，并根据所述当前路径圈的移动起根据所述当前路径圈的移动终点，确定所述机器人在下一路径根据所述当前路径圈的起点和所述当前路径圈对应的路径点集合根据预设的第一衔接策略，将所述所有移动路径点进行连接，对所述机器人在各所述局部地图中的作业路径进行曲率检根据预设的第二衔接策略，对所述机器人在各所述局部地图中的作业获取各所述局部地图对应的作业路径的路径根据所述机器人的作业起点和各所述局部地图的路径起点，将与所9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路径点确定模块，用于从每一个局部地图中筛选出多个目标像素部地图中多个目标像素点的像素值进行距离变换处理，获取各所述目标像素点的距离值；按照各所述目标像素点的距离值，对所述每一个局部地图中的多个目标像素点进行分类，述机器人在所述局部地图中作业时的回型路4路径规划模块，用于根据所述机器人的作业起点和所述每一个局被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的5[0017]在其中一个实施例中，根据机器人的作业起点和各局部67括的目标像素点的距离值按照回型路径圈从外圈到里圈的新探索或规划下一步移动的安全路径点，避免了机器人作业过程中探索路径点的时间消89该作业起点是在第一局部地图中确定的与机器人当前所处位置之间距离最短的移动路径每个局部地图对应的多个目标像素点用于构建该局部直径/宽度和环境地图的最小分辨率确定机器人本体的覆盖范围后再减去预设像素数，可点周边8个像素点的距离值对目标像素点的像素值进行更新，使得距离值可以反映目标像[0126]在采用图4中a所示第一局部掩模对局部地图中各目标像素点的像素值进行更新隔进行扫描，并将第二局部掩模覆盖区域内目标像素点的像素值按照下述公式(4)进行更对局部地图中目标像素点的像素值进行距离变换处理后，得到掩模结构中k区域覆盖目标像素点的距离值F(k)。参见如图6所示的路径点集合，F(k1)和F(k2)均表示距离变换处理这个多个路径点集合表征机器人在局部地图中作业时的径圈中外圈对应的路径点集合中包括所有F(k1)对应的目标像素点，回型路径圈中里圈对应的路径点集合中包括所有F(k2)对应的[0143](2)若局部地图对应的路径点集合为多个，且多个路径点集合表征机器人在局部[0156]参见图9，若以四叉树的方式从当前路径圈对应路径点集合中确定所有连续的移[0161]步骤920：在四叉树中获取距离当前路径圈的移动起点最近的路径点作为新的移区域中与查询点区域相交的子节点区域方向，进入该相交的子节点区域中进行递归搜索，[0167]其中，第一衔接策略包括相邻移动路径点之间的单元距离和预设距离之间的关L2:G1a)(s)[0172]在另一种可能的实现方式中，步骤713的实现方式为：对相邻移动路径点进行连[0180]需要说明的是，机器人在局部地图中的作业路径包括至少一个路径圈的移动路=Pi，则a=(pl,p2):将当前移动路径点Pi与下一个移动路径点Pi+1构成方向向量记作p3=Pi+1，则b=(p2,p3)。进一步地，计算方向向量a与方向向量之间的夹角θ如下公式(6)[0190]S2：若夹角θ小于预设夹角值，则说明当前移动路径点Pi处的曲率相对机器人平[0191]进一步地，将当前移动路径点Pi保留在路径点集合PATH(1)中，路径点集合PATH设夹角值可以设置为120°。方向向量和p2与p3组成的方向向量之间的夹角θ,以及点p3投影到p2与p1方向向量的垂p1＝Pi-3。接的无碰撞路径替换原来p2与p3之间的移动路径，以对原有的移动路径进行轨迹平滑处PATH(13)的移动起点和移动终点，得到局部地图对应的作业路径的路径起点p1101和路径[0239]路径规划模块1340，用于根据机器人的作业起点和各局部地图对应的路径点集[0248]连接顺序确定单元，用于根据机器人的作业起点和各局[0267]距离变换单元，用于对各局部地图中多个目标像素点的像素值进行距离变换处括的目标像素点的距离值按照回型路径圈从外圈到里圈的[0274]上述路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-